目前激光雷达许多是采用串口发送激光雷达的数据,那么RK3566开发板有两种方式将串口的数据接收。第一种是采用USB转串口的方式,第二种的方式是直接将串口数据通过TX线接到Firefly的RK3566的RX排针上。
先研究第一种方式,相对来说采用USB转串口的方式更加通用。实际上, Firefly的RK3566的驱动板的对于USB转串口的支持比较有限。经过实际测试:
芯片类型 | 支持情况 |
CH340 | 不支持 |
CP2102 | 支持 |
CP2104 | 支持 |
CH9102 | 不支持 |
PL2303 | 支持 |
查看USB串口加载情况,可以通过命令
lsusb
可以看到:
输入命令查看USB串口挂载情况
ls /dev/tty*
出现ttyUSB0表示USB串口挂载成功: