Python | python调用D435i报错：Failed to resolve the request 及其解决办法

简介

英特尔实感深度摄像机D435i可以同时输出深度图像和RGB图像。

官网上下载了一个D435i的测试文件，编程语言为：python3.7. 输出结果应该为同时显示深度图和RGB图的窗口。

但是运行时报错。报错为：RuntimeError: Failed to resolve the request: Format: BGR8, width: 640, height: 480Into:Formats: YUYV

具体情况如下所示。

报错

python测试程序为：

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2

if __name__ == "__main__":
    # Configure depth and color streams
    pipeline = rs.pipeline()
    config = rs.config()
    config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 15)
    config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 15)
    # Start streaming
    pipeline.start(config)



    try:
        while True:
            # Wait for a coherent pair of frames: depth and color
            frames = pipeline.wait_for_frames()
            depth_frame = frames.get_depth_frame()
            color_frame = frames.get_color_frame()
            if not depth_frame or not color_frame:
                continue
            # Convert images to numpy arrays

            depth_image = np.asanyarray(depth_frame.get_data())

            color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())

            # Apply colormap on depth image (image must be converted to 8-bit per pixel first)
            depth_colormap = cv2.applyColorMap(cv2.convertScaleAbs(depth_image, alpha=0.03), cv2.COLORMAP_JET)
            # Stack both images horizontally
            images = np.hstack((color_image, depth_colormap))
            # Show images
            cv2.namedWindow('RealSense', cv2.WINDOW_AUTOSIZE)
            cv2.imshow('RealSense', images)
            key = cv2.waitKey(1)
            # Press esc or 'q' to close the image window
            if key & 0xFF == ord('q') or key == 27:
                cv2.destroyAllWindows()
                break
    finally:
        # Stop streaming
        pipeline.stop()

报错如下：

Traceback (most recent call last):
  File "***/testDeepFigure.py", line 12, in <module>
    pipeline.start(config)
RuntimeError: 
Failed to resolve the request: 
	Format: BGR8, width: 640, height: 480

Into:
	Formats: 
	 YUYV

解决办法

实际上，从网上也搜到了类似的问题，但是我按照网上的指示操作却没有解决该问题。bug仍然存在。

首先需要确定USB数据流接口，D435i相机只能接USB3.0口（从颜色上可以区分USB3.0和USB2.0：USB3.0接口是蓝色的）。

然后，我偶然发现了一个问题：当我的python程序报错的时候，我的Intel Realsense Viewer的窗口，总是在运行D435i相机！

于是，我试着在关闭Viewer界面（关闭Viewer界面的相机即可）后，再次运行python程序，神奇的事情发生了！

程序输出:NOHA :: multistream:::open :: added 1000ms sleep !

并且有相机的拍摄窗口了！

大概如下：