Linux下实现飞控开发：使用CMake构建STM32工程

前言

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由于工作原因，已经许久没有接触飞控了。18年的时候曾经写过一个半成品开源飞控，是基于Keil MDK这款商业IDE开发的，只能在Windows下运行。由于笔者现在绝大部分时间都在使用Linux，偶尔想回顾一下以前的代码，竟不太方便，因此萌生了将原先的飞控项目移植到Linux下的想法。

目前国内单片机开发的教程绝大部分都是基于Keil的，Keil MDK作为一款商业IDE，的确存在它的优势：集成度高、上手快、编译器优化较好等。但是其劣势也很明显，首先这是款商业软件，需要付费，虽然绝大部分人所使用的是盗版，在国内个人使用不是什么大问题，但是如果是公司使用的话，极可能会收到起诉函（笔者工作后已经碰见过数起案例了）。其次最重要的是无法跨平台，只能在Windows下使用，这也是笔者想要替换它的最大原因。最后，Keil MDK的编辑器功能在2019年看来，已经算是古董级别了。。。

VSCode & CMake

Linux平台下，并没有一款成熟好用的单片机IDE。笔者这里推荐的是较为热门的开源代码编辑器：VSCode，前面有几篇博文也均介绍了如何使用VSCode开发APM之类的开源飞控，感兴趣的可以去看一下，这里就不详细介绍了。

编译器使用gcc，这是一款支持多种编程语言的开源编译器。虽然对代码的优化程度有所不及Keil内置的armcc商业编译器，但也足够我们使用了，主流开源嵌入式项目基本全部使用gcc。

IDE的便利之处在于自动搞定了编译及链接规则，解放了双手。现在我们要在不依赖IDE的情况下，手动编写编译规则，大名鼎鼎的Makefile便是这样的工具。但很多时候手动编写Makefile较为繁琐，工作量很大。所以通常我们会使用更加高级的自动构建工具，比如CMake，同样类似的工具还有SCons、Waf（APM项目使用的工具）等等。这里笔者选择使用CMake，原因很多无需赘述（其实只是因为对CMake更熟点），非常多的开源C/C++项目都是基于CMake构建的。

CMake是一个跨平台的自动构建工具，使用简单的描述语句，就能自动生成Makefile或其它project文件（和Makefile同级别的还有ninja之类的）。由于VSCode、CMake及gcc编译工具链都可以跨平台，因此这套开发编译系统同样能在Windows下运行，MDK可以再见了。

安装gcc-arm-none-eabi交叉编译工具链

gcc编译工具链可从下面链接下载，版本的话没有特殊要求，最新的便可以。
https://developer.arm.com/tools-and-software/open-source-software/developer-tools/gnu-toolchain/gnu-rm/downloads

Linux下具体的安装方式可以参考前面一篇博文：使用VSCode打造APM飞控的编译+烧录+调试一体的终极开发环境。

安装完后在终端中输入
arm-none-eabi-gcc --version
如果正确输出版本信息表示已经安装成功。

编写CMakeLists.txt

首先到Github上把天穹飞控clone下来，然后在项目根目录下新建一个CMakeLists.txt。

由于网上资料丰富，这里就不仔细介绍CMake语法了，可自行百度或者谷歌，下面只会简单说明所使用到的CMake语句。

1.指定CMake版本和工程名字

cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(BlueSkyPilot)

这里指定了项目所需求的CMake最低版本，并定义了工程名。

2.设置编译工具链

由于飞控使用C语言编写，因此这里指定C编译器为arm-none-eabi-gcc，注意前面必须要正确安装了编译工具链，CMake才能识别。
set(CMAKE_C_COMPILER arm-none-eabi-gcc)

下面还定义了几个需要用到的工具，其中arm-none-eabi-objcopy用于输出bin文件，arm-none-eabi-size用于查看文件占用flash和ram的大小。

set(CMAKE_OBJCOPY arm-none-eabi-objcopy) 
set(CMAKE_SIZE arm-none-eabi-size)

3.添加宏定义

如果你使用过MDK开发STM32，可能会记得需要添加几个宏定义，这个主要是STM32固件库的需求，这里就照搬过来了。

add_definitions(
-DSTM32F40_41xxx
-DUSE_STDPERIPH_DRIVER
-DARM_MATH_CM4
)

其中STM32F40_41xxx指定了所使用的单片机型号（仅跟STM32固件库有关系）。

4.设置编译选项

set(MCU_FLAGS "-mcpu=cortex-m4 -mfloat-abi=hard -mfpu=fpv4-sp-d16")
set(CMAKE_C_FLAGS "${MCU_FLAGS} -w -Wno-unknown-pragmas")
set(CMAKE_C_FLAGS_DEBUG "-O0 -g2 -ggdb")
set(CMAKE_C_FLAGS_RELEASE "-O3")

CMAKE_C_FLAGS表示编译C语言文件时需要附带的编译选项