项目会议记录

注意

！！！！每次的会议内容并不等于项目的实际内容，也并不等于每个人的实际工作量，后面会根据实际情况调整。本章Blog只是记录每次的开会讨论内容！！！！

第一次线下会议

时间：2022/2/22

1. 介绍项目的背景、知识、难点、步骤；
2. 填写完成项目实训的报名；
3. 完善项目的功能点和以及发现项目难点；
4. 建立基本的项目架构（Blog，GitHub）；
5. 初步定下每个人的方向：ly和lxz负责从小车传感器获取数据输入到lvi-sam，并建图成功。zqj、flk、yxs负责修改LIO-SAM代码；
6. 定下第一周的内容，lxz和ly负责开题准备，其他人负责继续学习mmap和理解ROS的话题机制，并理解设计原型代码

第二次线下会议

时间：2022/2/26

1. 明确任务分工为线路1、2、3、4四个部分，其中线路2全员按需参与;
2. 线路1负责人为lxz,线路3负责人为zqj、flk,线路4负责人为yxs、ly

备注

1. 线路1：设计通信原型、根据节点发布的消息依次转换成结构体，修改发布者、验证转换后结构体的数据和原本ros话题的消息中的数据是否一致、修改订阅者、整机测试；
2. 线路2：阅读驱动，从小车传感器获取数据输入到lvi-sam，并建图成功、需要查看非ROS驱动文档、查看传感器在ROS中的数据；
3. 线路3：需要找个能替代rviz显示的东西（去ROS化）、3维重建数据包设计；
4. 线路4：车道线识别导航、了解lidar避障、尽可能结合在一起；

第三次线下会议

时间：2022/3/5
每个人阐述自己的进展和需要解决沟通的问题。

备注

1. ly：初步构思出导航算法思路。
2. lxz：移植工作已经开始，已经基本完成对一个话题的移植。
3. zqj：初步设计了点云可视化的框架，验证了pcl可行性，缺少数据接口。
4. yxs：初步研读了关于车道线检测的相关论文，并复现了深度学习中的lannet模型。
5. flk：初步学习了Qt，计划完成移植后的图形化界面设计