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SLAM
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不是我懒,是签名没啥好写的
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李群李代数及BA优化的一点理解
目录概要李群李代数从实际应用了解Bundle Adjustment(BA)BA求解思路概要咸鱼了好久,为了个1024徽章还是上传点什么吧…SLAM知识点很多,李群李代数和BA优化是其中比较重要的点. 本文大部分内容来自<<视觉SLAM14讲>>. 本文是当时是按自己的思路从实用角度把书中的一些关键点.李群李代数从实用角度讲,李群李代数主要是讲旋转矩阵或变换矩阵与向量之间的映射关系,只要理解了下面两张图以及扰动方程即可. 以旋转矩阵R为例,它组成了李群SO(3).而旋转矩阵由原创 2020-10-24 22:23:10 · 719 阅读 · 1 评论 -
在仿真环境下使用Turtlebot3跑Cartographer算法
目录前言问题及解决Cartographer安装Turtlebot3仿真环境搭建运行仿真前言由于一些原因, 想试下LiDAR+IMU的SLAM算法的效果,其中Google的Cartographer是比较出名的开源算法。因为实验室的硬件还没准备好,因此还需要在仿真环境下跑,因此选择了创客智造搭建的搭建的Turtlebot3仿真环境。按官方的教程安装,总会出现各种问题,因此记录一下。环境:ubun...原创 2019-10-24 11:12:48 · 2765 阅读 · 4 评论