ROS Kinect下ORB-SLAM2安装使用注意事项

最新推荐文章于 2021-09-23 22:09:28 发布

LQ946

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分类专栏： ORB-SLAM ROS 文章标签： ORB-SLAM ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/LQ_5407/article/details/102468429

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前言

本文是最近安装和使用orb-slam2的一些笔记，走了一些弯路，因此记录一下。环境：vmware+ubuntu16.04且已安装了ROS kinect。

安装方法具体参见github, 本文主要记录一些官方没有的注意事项:

尽管Kinect自带有opencv3.3.0，但为了跑ros-slam2还需要在ROS空间外额外安装一个opencv（不安装无法读取摄像头设置文件），且最好选择opencv3.2。
ORB-SLAM2源码中就有Eigen3和DBoW2和g2o了，不需要再单独安装。
ORB-SLAM2是不完全依赖ROS的，它有两个编译选项，对应两个脚本文件build.sh和build_ros.sh。编译前者你只能跑一些数据集，后者使用ROS能用自己的摄像头，但是就算你只想用ROS版本，你也不能只运行build_ros.sh脚本（会编译失败），而需要在运行build.sh后再运行build_ros_sh脚本。
使用脚本build_ros.sh编译时也会出现错误，参见网址，需要注意的是该方法不完全，要记得还要把libboost_system.so.1.58.0和libboost_filesystem.so.1.58.0也复制到对应文件夹才行。

使用TUM数据集时需要注意，官方所带的摄像头参数文件 TUM1.yaml 是针对所有 freiburg1 的测试数据的。同理 TUM2.yaml 是针对 freiburg2 测试数据。因此我们最好下载freiburg1_desk 数据集，将这个数据集放在 ORB_SLAM2 下的 Data 文件夹下面并解压缩。
运行如下指令就能跑数据集：
```
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk
```

ROS版本编译完还需要更新一下工作空间

source Examples/ROS/ORB_SLAM2/build/devel/setup.bash

使用ROS跑自己的单目摄像头时，要先自己写一个节点，发布摄像头数据，主题为camera/image_raw可以参考wiki, 我的节点名是usb_cam_node，因此可以用以下代码来运行。
```
rosrun usb_cam usb_cam_node
rosrun ORB_SLAM2 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml
```

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