Xenomai 3.0.5 on Ubuntu 14.04/16.04

Xenomai 3.0.5 on Ubuntu 14.04/16.04

本文是在笔者实践下书写，每一步都经过实际操作，亲测有效，参考几个链接，基本雷同但是有作者思想所在，一为留下日后参考，二为想在该方向发展但找不到教程的人提供一点方向。主要参考链接1,该博主方法亲测非常有效,不过这中间会出现一些问题,笔者主要结合实际操作遇到的问题,原博主的基础之上加一些解决办法.如果出现侵权或者不尊重原作的行为，请作者看到后及时通知，定马上删除。

前面发表过一片在ubuntu14.04上面安装2.6.4版本的xenomai内核，由于ubuntu14.04版本过低，可能存在一些问题。xenomai也出了最新版本3.0。因此笔者又尝试重新在ubuntu16.04上面安装最新版xenomai3.0.5。

第一步：安装ubuntu16.04

这一步在这里就不再赘述。安装办法同ubuntu14.04完全一样。具体过程参见上一篇博客：https://blog.csdn.net/lsjiebaobao/article/details/98607548

第二步：安装xenomai实时内核

首先分别下载linux内核以及最新版本的xenomai，并解压只指定文件夹。
wget https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v4.x/linux-4.9.38.tar.gz
tar xf linux-4.9.38.tar.gz
wget https://xenomai.org/downloads/xenomai/stable/xenomai-3.0.5.tar.bz2
tar xf xenomai-3.0.5.tar.bz2