ubuntu16.04 + xenomai 2.6.5 （xenomai 3.0.5）+ igh master 全记录

DieterZeh

已于 2024-01-25 20:29:12 修改

阅读量305

点赞数 1

文章标签： linux 实时操作系统 ethercat c语言

于 2021-03-25 13:44:18 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44324953/article/details/115200489

版权

本文详述了在Ubuntu16.04上安装Xenomai 2.6.5（或3.0.5）实时操作系统以及igh master的过程。首先介绍标准的Ubuntu安装步骤，然后详细讲解如何下载和编译Xenomai内核补丁，包括必要的依赖库安装、内核优化和编译。接着是安装Xenomai的步骤，更新bashrc文件并验证实时性。最后，文章介绍了ighmaster的安装，包括依赖库安装、编译和配置，以及ethercat主站接口配置。文章提供了多个参考资料链接供进一步阅读。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ubuntu16.04 + xenomai 2.6.5 （xenomai 3.0.5）+ igh master 全记录

写在前面
Ubuntu16.04安装
下载解压Xenomai2.6.5
linux3.18.20编译安装
安装xenomai
ighmaster安装
参考链接

写在前面

因为最近在摸索linux中的实时系统，经过了解主流的集中实时操作系统有:xenomai RT LinuxCNC RTA等等
经过考量，xenomai方便在用户态进行编程，并且也拥有不错的实时性，于是采用如上的配置方案部署linux下的实时系统
xenomai3.0.5的部署方式和2.6.5差异不大，但是最后我在构建工程的时候，链接动态库时遇到了问题，没有真正的构建起来可运行的工程，所以这里只介绍Xenomai2.6.5的部署方法
这篇文章是阅读了大量国内外网站各大神的文档整合而成，纯手工编辑操作写成，希望对大家有所帮助 ，相互学习，共同进步。
有什么问题欢迎私信，评论留言。

Ubuntu16.04安装

和常规的系统安装没有差异，标准流程：下载镜像+使用镜像制作工具制作启动盘
下图为各版本各ubuntu关于.netcore的支持详情在这里插入图片描述
ubuntu16.04镜像下载地址：阿里云镜像.
rufus u盘制作工作下载地址：rufus.

注意事项
由于不同主板bios设置不同，制作启动盘时尽量使用bios+uifi兼容模式制作，提供安装成功率

下载解压Xenomai2.6.5

首先下载Xenomai2.6.5安装包并解压

	$ wget http://xenomai.org/downloads/xenomai/stable/xenomai2.6.5.tar.bz2
	$ tar xfvj xenomai-2.6.5.tar.bz2

linux3.18.20编译安装

首先安装一些必要的库：

	$ sudo apt install kernel-package libncurses5-dev

为了实现xenomai内核实时性，需要在linux内核中打ipipe补丁

linux3.18.20镜像下载地址：linux3.18.20.
下载完成后解压内核文件

	$ wget https://xenomai.org/downloads/ipipe/v3.x/x86/ipipe-core-3.18.20-x86-9.patch
	$ tar xfv linux-3.18.20.tar.gz
	$  cd linux-3.18.20
	$ ../xenomai-2.6.5/scripts/prepare-kernel.sh ipi