ubuntu16.04 ros-kinetic安装

 

 

一、设置ubuntu的sources.llist

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

   注意：很多的教程会选择“deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main”源，这是国外源，会下载的非常非常慢，而我用的国内原还是比较快的。

二、设置key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

三、更新package

sudo apt-get update

四、安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

五、初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

注：执行rosdep update的时候可能会失败，出现：

error loading sources list:the read operation timed out

这时候手机开热点，虚拟机通过连接热点再执行就可以

六. 配置环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

七、安装building package的依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

八. 测试ROS安装成功
1) 、打开Termial，输入以下命令，初始化ROS环境：

roscore &

2) 打开新的Termial，输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

3) 打开新的Termial，输入以下命令，可以在Termial中通过方向键控制小乌龟的移动：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4) 打开新的Termial，输入以下命令，弹出新的窗口查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph