Point Cloud
文章平均质量分 55
丁路人
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
激光SLAM5-高斯牛顿优化方法
1.1 基于优化的方法(Optimization-based Method) 理论部分: 参考代码: /** * @brief ComputeCompleteHessianAndb * 计算H*dx = b中的H和b * @param map * @param now_pose * @param laser_pts * @param H * @param b */ void ComputeHessianAndb(map_t* map, Eigen::Vector3d now_pose原创 2021-12-26 17:53:40 · 1017 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM01
AA 参考 找不到 raw.githubusercontent.com 的服务器 IP 地址, 配置hosts好用 /etc/hosts文件修改后如何生效, 重启生效 ROS 1 安装——从手动到自动:以 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 为例 验证ros是否安装成功原创 2021-11-14 16:00:16 · 820 阅读 · 0 评论 -
点云学习03-GMM聚类
1. GMM 公式推导 2. 代码详解 E-Step # E-step p_gama = self.compute_p_gama(temp_mu, temp_var, temp_pi, data) 其中: def compute_p_gama(self, mu_s, var_s, pi_s, data): p_gama = np.zeros((data.shape[0], self.n_clusters)) for idx, cluste原创 2021-11-07 21:59:33 · 392 阅读 · 0 评论 -
点云学习02
kdtree 查询 迭代实现方式: def kdtree_knn_search(root: Node, db: np.ndarray, result_set: KNNResultSet, query: np.ndarray): if root is None: return False if root.is_leaf(): # compare the contents of a leaf leaf_points = db[root.point原创 2021-10-10 09:26:00 · 162 阅读 · 0 评论 -
点云学习01
点云学习01 1. PCA 2. DownSample 参考: [1] 点云学习环境配置与数据集下载 https://blog.csdn.net/weixin_39035939/article/details/113958530原创 2021-09-05 21:46:53 · 202 阅读 · 0 评论