旋转轴、旋转矩阵、四元数之间相互转换

已于 2022-12-26 22:31:03 修改
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分类专栏： SLAM 文章标签： 矩阵 线性代数
于 2022-12-26 21:49:28 首次发布
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本文介绍了如何在旋转轴和四元数之间进行转换。针对绕单位向量n旋转θ角度的情况，给出了从旋转轴到四元数的公式及对应代码实现，同时也详细阐述了如何从四元数恢复到旋转轴的计算方法，并提供了参考代码。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

1. 旋转轴To四元数

假设某个旋转是绕单位向量 n = [ n x , n y , n z ] n = [n_x, n_y, n_z] n=[nx​,ny​,nz​]进行了角度为 θ \theta θ的旋转，那么这个旋转的四元数形式为:
q = [ c o s θ 2 , n x s i n θ 2 , n y s i n θ 2 , n z s i n θ 2 ] q=[cos\frac{\theta}{2}, n_xsin\frac{\theta}{2}, n_ysin\frac{\theta}{2},n_zsin\frac{\theta}{2}] q=[cos2θ​,nx​sin2

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