STM32F103C8+VS1838+有刷直流电机位置PID

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前言

STM32F103C8+VS1838+有刷直流电机位置PID，想做一个远程遥控开关的说。

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一、项目概览

直接上图

3天来说，工作量还是有点大。

哈哈，后面开发板是野火出的，毕竟32单片机是野火带大的…

总结

第一点：代码的组织，要模块化。不然直接影响后面的开发效率，一个模块一个模块的往上累积。这种规模的我觉得上操作系统会更好组织代码。（未亲自尝试用），不过个人感觉会更好。

第二点：要注意中断优先级的规划，这个工程我用了5个在stm32f10x.it.c里面的函数，TIM1（输出控制电机的PWM波），TIM3（pid运算中断），TIM2（编码器模式），EXTI（红外信号检测），SysTick（内核定时器红外协议的延时）。而且STM32每执行完一条指令就会判断中断是否发生，所以最好把暂时不用的中断暂时关闭，用的时候再开启，我刚开始以为中断优先级配好就OK，奈何做出来的效果和 shit 一样。中断屏蔽不熟，所以当时是直接把中断使能关了。再后来好像直接初始化了…各位大佬们有没有好方法呢。

第三点：一定要注意直流电机反电动势，我已经烧了2个核心板了，因为没有输入隔离保护电路。把单片机击穿了（单片机一上电就发烫）。

用标准库写的驱动，借鉴了野火的代码。记录下来项目心得分享给大家和自己。