对3d坐标和四元数做线性插值计算c++实现

最新推荐文章于 2023-04-26 14:22:12 发布
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分类专栏： 自动驾驶 数学 SLAM
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功能介绍

设位姿点 P P P的向量为 ( t , x , y , z , q x , q y , q z , q w ) (t,x,y,z,qx,qy,qz,qw) (t,x,y,z,qx,qy,qz,qw),
其中 ( t ) (t) (t)代表时间戳， ( x , y , z ) (x,y,z) (x,y,z)代表 3 d 3d 3d位置坐标， ( q x , q y , q z , q w )

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栾金鹿
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专栏目录
机器人学（四）：位姿的直线插补
行者无疆的博客
10-20 1318
本文主要解决的问题是已知起始和终止位姿的齐次变换矩阵，插补出中间的位姿，要求直线插补，并且姿态变化平滑。采用了螺旋表示法，将位置和姿态进行分解，通过矩阵的对数和指数运算来插补中间点的姿态。该方法的优点是插补出的轨迹非常直，而且姿态变化平滑。
c语言三维线性插值
07-11
c语言 三维线性插值 简单明了，与matlab对比一致 。。。。。。。。。。。。
C++三线性插值代码实现
记录值得记录的东西
04-26 3497
已知目标点C周围8个整数点的某个属性值，欲求出内部O点的值 需要做7次一维线性插值 4次线性插值得到I、J、K、LI、J、K、LI、J、K、L 2次线性插值得到M、NM、NM、N 1次线性插值得到OOO 设(O−A)=(u,v,w)(O-A) = (u,v,w)(O−A)=(u,v,w)， u v w 就相当于权重 I=A+u(B−A)J=D+u(C−D)K=H+u(G−H)L=E+u(F−E)I = A + u(B-A)\\J = D + u(C-D)\\K = H+u(G-H)\\L=E+u.
interp3函数-----三维数据插值
qq_18343569的博客
01-01 4万+
【语法说明】     1、VI = interp3(X,Y,Z,V,XI,YI,ZI) %找出由参量X,Y,Z决定的三元函数V=V(X,Y,Z)在点（XI,YI,ZI）的值。参量XI,YI,ZI是同型阵列或向量。若向量参量XI,YI,ZI是不同长度，不同方向（行或列）的向量，这时输出参量VI与Y1,Y2,Y3为同型矩阵。其中Y1,Y2,Y3为用命令meshgrid(XI,YI,ZI)生成的同型阵
三次样条插值(Cubic Spline Interpolation)及代码实现(C语言)
weixin_34392435的博客
01-26 7444
样条插值是一种工业设计中常用的、得到平滑曲线的一种插值方法，三次样条又是其中用的较为广泛的一种。本篇介绍力求用容易理解的方式，介绍一下三次样条插值的原理，并附C语言的实现代码。 1. 三次样条曲线原理 假设有以下节点     1.1 定义 样条曲线 是一个分段定义的公式。给定n+1个数据点，共有n个区间，三次样条方程满足以下条件： a. 在每个分段区间 （i = 0, 1, …,...
学习3D图形引擎中使用的基本数学
04-02
四元数的乘法和插值操作使得动画和相机控制更为平滑。 编程方面，C#、C++和XML是常见的语言和技术。C#在.NET框架下提供了强大的类型安全性和跨平台能力，适合开发图形用户界面和逻辑控制。C++则更适合底层性能优化...
pihmy.rar_图形图象_Visual_C++_
08-12
2. **算法实现**：可能包含使用Visual C++实现平滑漫游的具体算法，如线性插值（LERP）、四元数旋转（用于无旋转轴问题）或者Slerp（球面线性插值）。 3. **OpenGL或DirectX**：作为C++开发图形图像的常用库，可能...
kitti数据集的gps数据和imu数据转化为odom数据
08-09
插值可以使用线性插值或更高级的插值方法，如样条插值，以确保在每个时间步都有可用的GPS和IMU数据。 5. **里程计估计**：融合后的数据将提供车辆的连续位姿变化，即里程计信息。你可以计算出每个时间步的位姿增量...
3D游戏与计算机图形学中的数学方法中英文pdf+C++源码
02-14
了解如何进行向量和矩阵运算对于理解和实现3D坐标系统至关重要。 2. **线性代数**：包括行列式、逆矩阵、特征值和特征向量等概念，这些在解决图形变换、碰撞检测和动画制作等问题时非常有用。 3. **几何变换**：...
鼠标控制场景漫游
10-03
此外，为了实现平滑的漫游效果，我们可能需要引入缓动函数，比如线性插值（lerp）或样条插值，来平滑地过渡到新的视角位置。这样可以使用户的体验更加流畅。 最后，不要忘记在每次更新视图后都调用`glClear`清除...
三维几何函数库
蓦然回首
08-23 2360
#include <math.h> #define eps 1e-8 #define zero(x) (((x)>0?(x):-(x))<eps) struct point3{double x,y,z;}; struct line3{point3 a,b;}; struct plane3{point3 a,b,c;};//计算cross product U x V point3 xmult(poin
三维体数据进行三线性插值的方法
weixin_55035144的博客
04-26 885
已知立方体从V0到V7这八个顶点的位置和体数据强度，且已知立方体内P点(x,y,z)的坐标，求P点(x,y,z)位置的体数据强度。次线性插值，而一次线性插值各需2。三线性插值被分解为7。
C++线性代数运算库eigen3的使用，空间欧式变换的表示和运算，旋转四元数的球面插值
qq_41253960的博客
03-25 5286
c++库eigen, 矩阵运算
旋转矩阵、欧拉角、四元数及四元数插值
weixin_41469272的博客
08-20 8150
在三维世界中的旋转的表示的方法主要有： 旋转只是3个自由度未知量。 3*3旋转矩阵 3维坐标系经过旋转，得到新的坐标系，新坐标系三轴在旧坐标系下的表示构成的3*3矩阵，就是能够表述旋转的旋转矩阵。 但是3*3矩阵用来表述3个自由度的旋转时，变量产生冗余，因此旋转矩阵及其还要满足一系列其他的性质。且表示也不够直观 角轴 任何旋转都可以看成，围绕空间某个轴旋转一定的角度产生的，角轴对应旋转轴的方向，其模长可以用来关联旋转的角度。 欧拉角 欧拉角它使用了三个分离的转角，把一个旋转分解成三次绕不同轴的旋转。比较清
武汉理工大学-数值分析-(1)插值方法
-Kingzy- 的博客
02-19 3629
文章目录实验目标编程语言与扩展库拉格朗日插值法牛顿插值法最小二乘线性拟合源代码整合运行结果写在最后 实验目标 用编程语言编程实现以下算法： 1.已知插值节点序列，用 拉格朗日 (Lagrange) 插值 多项式计算函数在点的近似值。 2.已知插值节点序列，用 牛顿 (Newton) 插值 多项式计算函数在点的近似值。 3.用 线性函数拟合 给定的数据。 编程语言与扩展库 语言：C++语言 导入扩...
数学中的倒三角符号▽
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向量叉乘转为反对称矩阵相乘
栾金鹿
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四元数球面线性插值实现
最新发布
07-28
四元数球面线性插值（Slerp）是一种用于在球面上插值两个四元数的方法。它常用于三维旋转插值，比如在动画中平滑地过渡一个旋转姿态到另一个姿态。 要实现四元数球面线性插值，可以按照以下步骤进行： 1. 首先，计算两个四元数的点乘（dot product）。点乘可以通过将两个四元数的实部相乘并将虚部相加得到。假设要插值的两个四元数为 q1 和 q2，点乘结果为 dot = q1.w*q2.w + q1.x*q2.x + q1.y*q2.y + q1.z*q2.z。 2. 根据点乘结果的正负，决定是否要取其中一个四元数的相反数。如果 dot 小于零，则取 q2 的相反数，这是为了确保插值的路径是最短的。 3. 计算两个四元数之间的夹角θ。夹角可以通过反余弦函数计算：θ = acos(dot)。 4. 计算插值参数 t。t 的范围应该在 [0, 1] 之间，表示从 q1 过渡到 q2 的插值程度。可以通过使用当前时间与总过渡时间的比例来计算 t。 5. 使用球面插值公式进行插值计算。插值的四元数可以通过以下公式计算得到：result = (sin((1 - t) * θ) * q1 + sin(t * θ) * q2) / sin(θ)。 6. 最后，将插值的四元数进行归一化处理，即将其长度（模）调整为1，以确保它表示一个有效的旋转。 通过以上步骤，可以实现四元数球面线性插值，平滑地在球面上插值两个四元数。
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