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转载 两种四元数的表示法:Hamilton 和 JPL
一直存在一些关于四元数的困扰,此博客介绍的比较好,转载一下.四元数的两种 notation:Hamilton 和 JPL
2020-11-10 14:38:17 669
原创 如何理解协方差矩阵中的解耦
数学中解耦是指使含有多个变量的数学方程变成能够用单个变量表示的方程组,即变量不再同时共同直接影响一个方程的结果,从而简化分析计算。通过适当的控制量的选取,坐标变换等手段将一个多变量系统化为多个独立的单变量系统的数学模型,即解除各个变量之间的耦合。(引自百度百科 解耦)例如,假设噪声WkW_kWk 满足高斯噪声分布 , Wk~N(0,Qk)W_k ~N(0,Q_k)Wk~N(0,Qk),其中QkQ_kQk是协方差矩阵,并且假设这个协方差包括两个部分,一是加速度计的状态估计协方差,二是陀螺仪的偏
2020-06-19 10:17:35 1367
原创 windows的文件拷贝到linux上文件名乱码
在linux系统上执行以下命令$ convmv -f GBK -t utf-8 --notest ./*
2020-06-17 14:20:27 854
原创 使用ffmpeg给视频加滤镜技巧
ffmpeg -i tmp.mp4 -aspect 1.77 -vf “split[main][tmp];[tmp]crop=ih*1.777:ih,scale=800:450,boxblur=20[out];[main]scale=-1:450[mainout];[out][mainout]overlay=(main_w-overlay_w)/2:0”
2018-01-17 16:30:16 630
原创 [ffmpeg]显示视频尺寸
ffprobe -v quiet -select_streams v -show_entries stream=width,height of csv=”p=0” foo.mp4
2017-09-30 13:02:19 4989
原创 [ffmpeg]显示视频时长
ffprobe -v quiet -select_streams v -show_entries stream=duration -of csv=”p=0” foo.mp4
2017-09-30 13:00:52 1850
原创 [ffmpeg]加幕流
ffmpeg -i input.mp4 -i input.srt -map 0:0 -map 0:1 -map 1:0 -c:s mov_text output.mp4
2017-09-30 12:59:58 387
原创 [ffmpeg]加硬字幕
所谓加硬字幕是把字幕加到视频流中,不是单独的字幕流,命令如下: ffmpeg -i demo.mp4 -vf ass=subtitle.ass output.mp4 或 ffmpeg -i demo.mp4 -vf subtitles=sample.srt out.mp4 支持ass或srt两种不同格式的字幕文件。这个命令要求ffmpeg编译时加 –enable-libass 编译选项。
2017-09-30 12:58:41 8160 2
原创 [linux]ssh 端口转发
三台机器:小盒子hostA,阿里云服务器hostB,办公机器hostC。 hostA ssh−R8080:localhost:80youraccount@hostBhostC ssh -R8080:localhost:80 youraccount@hostB hostC ssh -L8888:localhost:8080 youraccount@hostB 现在在办公机器上调用浏览器,地址
2017-09-30 12:53:53 377
原创 [linux] ssh 防超时设置
有些主机对超时的ssh连接会自动断连接,对调试远程服务器来说,这个特性带来不便。可以在ssh登录这样的服务器时用下面参数: ssh -o ServerAliveInterval=10 user@host 这个命令将每隔10秒发一个空包,以保持连接。
2017-09-30 12:52:03 958
原创 [linux] 自动ssh登录
ssh-keygen -t rsa -P ” -f ~/.ssh/id_rsa scp ~/.ssh/id_rsa.pub user@host:/home/user/.ssh/ ssh user@host cat ~/.ssh/id_rsa.pub >> ~/.ssh/authorized_keys
2017-09-30 12:50:37 285
原创 [linux] screen 使用摘要
screen -S sessionname 创建一个名称为sessionname的会话 screen -d [seesionname] detach会话,会话本身依旧运行,或者按Ctrl-a d screen -ls 列出所有会话 screen -r [seesionname] 恢复某会话 screen -x [seesionname] 连接某个已经开始的会话,适合多屏共享
2017-09-30 12:03:01 184
原创 [FFMPEG-BUG] sws_getContext()处理AV_PIX_FMT_NONE 帧格式引起的core dump
一个坑,在调用libswscale sws_getContext ()函数中,如果原视频格式是 AV_PIX_FMT_NONE,会引起ffmpeg core dump. 在处理视频前,需要对此格式做判断。
2017-09-30 11:59:05 1635 4
原创 [shell opencv] 对指定目录下所有的图片进行加黑边处理
CNT=0for i in $(ls ../img) doID=${i%.*}ID=${ID##*/}if [ $CNT -le 20 ];then convert -border 100x0 -bordercolor black ../img/${i} ${ID}.jpgelif [ $CNT -le 70 ];then convert -border 0x50 -bord
2017-09-28 13:15:07 1125
四元数与三维旋转插值运算
2020-06-01
空空如也
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