机器人学（四）：位姿的直线插补

一、问题

        已知起始和终止位姿的齐次变换矩阵：，求两者之间的直线插补。

二、解法

        这个问题的解法不唯一，这里只提出一种仅供参考。

        首先将位置和姿态分离：。由以下公式求出插补位置和姿态：

         其中，