《Linux设备驱动开发详解》读书笔记（7）

第十九章，电源管理的系统架构与驱动

Linux的电源管理主要包括cpufreq,cpuidle, SMP hotplug, PM QoS, Suspend, Runtime PM等。

CPUfreq程序在drivers/cpufreq目录下，通过cpufreq_register_driver()注册驱动，关键函数是setpolicy()和target()。前者设置频率一个范围，后者直接设置目标频率。用户空间有一个governor，监控当前的负载，调节CPU频率。具体的policy包括ondemand, performance, conservative,powersave, userspace等。设置/sys/devices/system/cpu/cpux/cpufreq下面的governor和setspeed，即可设置策略和频率。CPUFREQ运行时会发出通知，比如CPUFREQ_NOTIFY，CPUFREQ_PRECHANGE，CPUFREQ_POSTCHANGE等。如果某设备需要关注cpufreq的变化，可以调用cpufreq_register_notifier()来接收注册。

除CPUfreq外，Linux也支持Devfreq，见drivers/devfreq目录。

CPUidle的核心是cpu_do_idle() ，一般用汇编实现，ARM中就是WFI。注册驱动使用cpuidle_regsiter_driver，注册CPU使用cpuidle_register_device。结构struct cpuidle_driver的核心是exit_latency（退出延迟）和enter()（进入的方法）。进入IDLE的governor有LADDER和MENU两种，也可以通过sysfs查看和设置。

PM QoS提供了一套接口以设定性能期望，比如开启摄像头时，可以通过pm_qos_add_request设置CPU_DMA_LATENCY，这样cpuidle的governor就会比较目前power state对应的exit latency与QoS的要求，阻止系统进入太深的状态（如C3）。

CPU的热插拔可以通过设置sysfs中的cpux/online状态来实现。在big.LITTLE架构下，Cortex-A15+Cortex-A7, 64位的Cortex-A57+Cortex-A53。两者配合以实现最优功耗。

Linux的挂机可以支持Suspend toRAM, Suspend to Disk等，一般嵌入式系统只实现STR。内核中有一个INPUT_APMPOWER驱动，代码在drivers/input/apm-power.c中，它监听EV_PWR事件，并通过apm_queue_event(APM_USER_SUSPEND)进入STR模式。在各设备驱动的structdevice_driver中，有一个dev_pm_ops的成员，定义了系统Suspend时（进入和退出）的一些回调函数，进入时有prepare, suspend, suspend_late, suspend_noirq，退出时，有resume_noirq, resume_early, resume,complete等。一般来讲，在设备驱动的挂起入口函数中，会关闭设备，关闭该设备的时钟输入，甚至关闭设备的电源，而在恢复时做相反的操作。

将Linux移植到一个新的ARM SoC时，芯片供应商需要实现platform_suspend_ops的成员函数，并用suspend_set_ops()注册。

在系统运行时，某些设备因为没有使用，也可以进入休眠模式，这通过runtime PM实现，在dev_pm_ops中有3个函数runtime_suspend(),runtime_resume(), runtime_idle()。实现的关键是对设备的使用进行计数，函数pm_runtime_get_xxx()增加计数，而pm_runtime_put_xxx()减少计数。增加计数时，设备可能唤醒，调用runtime_resume()。减少计数时，设备可能休眠，调用runtime_idle()。空闲一段时间后，就可能自动调用runtime_suspend()了。，

在消费电子中，可能有超过半数的bug都属于电源管理，很多工作就是在搞定鲁棒性和健壮性。

第二十章，芯片级移植及底层驱动

移植到一个新的SoC上，主要的工作包括定时器驱动、中断控制器、SMP启动、CPU热插拔以及底层的GPIO、时钟、pinctrl和DMA硬件封装等。

当前Linux多支持tickless或者NO_HZ，没有固定的tick。其定时器驱动为clock_event_device和clocksource。前者实现set_mode()和set_next_event()。后者主要是read()函数。在定时器中断中，调用clock_event_device的event_handler()成员函数。在NO_HZ时，使用ONESHOT模式。对于多核处理器，一般是每个核分配一个独立的定时器，各自处理自己的时钟中断。当然也可以只由CPU0处理定时器，然后通过IPI广播到其他核。ARM中1号IPI_TIMER就是负责这个广播的。

中断控制可以在ARM核上，local_irq_enable()/disable()就是直接调用CPSID/CPSIE指令执行。而enable_irq()/disable_irq()针对的是中断控制器。内核中，通过struct irq_chip描述中断控制器。中断号更多的是一个逻辑概念，具体数值不重要。目前多数ARM芯片内部的一级中断控制器都使用了ARM公司的GIC，代码不需要改动，只需要在设备树中添加相关的节点。

在多核系统中，CPU0唤醒其他CPU的动作定义在structsmp_operations中，smp_init_cpus()，然后是smp_boot_secondary()。支持热插拔，实现3个函数cpu_kill(), cpu_die(), cpu_disable()。

为了调试启动过程，需要使能DEBUG_LL和EARLY_PRINTK，实现简单的uart驱动。

GPIO驱动一般在drivers/pinctrl目录下连同pinmux一起实现。

时钟驱动定义于struct clk，其中有clk_ops，关键函数包括set_rate(), set_parent(), get_parent()等。目前一般在DTS中定义时钟树，然后通过clk API来操作所有的时钟。

Dmaengine提供了一套通用的DMA API。首先通过dmaengine_prep_dma_xxx()初始化一个具体的DMA传输描述符。然后调用dmaengine_submit()将该描述符插入到驱动的传输队列。需要传输时，使用dma_async_issue_pending()启动对应DMA通道上的传输。DMA传输完成时，回调函数会被调用。

第二十一章，设备驱动的调试

用户空间的程序可以使用GDB来调试。GDB可以配合图形界面调试工具DDD使用。内核调试可以使能KGDB，然后主机上的GDB可与目标价的KGDB通过串口或网口通信。当然也可以使用JTAG/BDM等硬件调试器。或者使用printk(), oops, strace等。要看到早期的log，需要使能DEBUG_LL和EARLY_PRINTK。

/proc可以用来与内核中实体进行通信。/sys也可以。

系统crash时，会通过Oops给出core dump，这样可以查看事发现场。

调试代码时，可以添加BUG_ON()，WARN_ON()来主动产生core dump，查看函数的call stack。

Strace绑定到一个用户空间的程序（pid）上，可以用来监视系统调用。                

如果是调试目标板上的用户程序，可以用GDB server。在目标板上运行GDB server，主机上运行GDB，两者通过串口或者网口通信。在Android上，可以使用adb forward。

在性能优化时，可以使用top, vmstat, iostat, netstat, sar等    ，也可以用sysctl查看所有内核参数或者修改参数。