CAN 通讯中修改波特率，需要注意什么

 有个项目，需要CAN 端口自动适配总线上的设备类型，因为三种设备的波特率一个125K，一个是500K，一个是1M。需要主控设备自动识别总线上是哪种设备，在程序中通过定时器发送调试函数，在规定时间没有响应，则修改波特率，从新初始化CAN，长期测试的时候好像会卡死，目前还没有查到原因，不知道有没有调试的朋友。