CANFD的主要特性是可变波特率,这里,我们使用USB to CANFD接口卡和示波器捕捉报文波形,结合CNAFD规范,来实际体验一下可变波特率。
一、可变波特率之两套位时间机制
示例:高波特率2MBit/s,采样点80%;低波特率500KBit/s,采样点81.25%。
二、可变速率之低速率向高速率切换
BRS位宽=( 2us ×81.25%+)+( 0.5us ×20%+)= 1735ns。
BRS位宽等于 低波特率(Nominal bit time)位宽度中采样点之前的段 加上 高波特率(Data bit time)位宽度中采样点之后的段。
三、可变速率之高速率向低速率切换
DEL位宽=( 0.5us ×80%+)+( 2us ×18.75%+)= 775ns。
DEL位宽等于 高波特率(Data bit time)位宽度中采样点之前的段 加上 低波特率(Nominal bit time)位宽度中采样点之后的段。
注意:DEL位后面就是应答的ACK位,如果有应答延时的话,ACK高电平的到来就会延时。如下图,可以看到DEL与ACK位之间有一段低电平,这就是延时。
四、更高的带宽
示例:
CAN FD,数据长度=64字节、Bit rate=500Kbit/s、Data Bit rate=8Mbit/s、用时=121.4us;
CAN ,数据长度=8字节、Bit rate=500Kbit/s、用时=222.2us。