定时器——基于STM32F407ZGT6芯片

TIM(Timer)定时器

1. 定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断

2. STM32的计数器包含：16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时

3. 不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口，主从触发模式等多种功能根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型

定时器类型

高级定时器：TIME1 、TIME8

通用定时器： TIME2-TIME5，TIM9-TIM14

基本定时器： TIME6 、 TIME7

        控制器上所有定时器都是彼此独立的，不共享任何资源。就功能上来说通用定时器包含所有基本定时器功能，而高级控制定时器包含通用定时器所有功能。所以高级控制定时器功能繁多，但也是最难理解的。高级定时器多出来一个互补输出。

电机死区（了解）

分辨率：提供的位数是多少，决定了ARR的最大值。

定时器的分辨率越高，时间精度或时间准确度越高。

计数器类型：递增，递减，递增/递减（双向递增）。

PSC在操作的时候会在内部进行加1操作，默认是值0，即默认情况下是1分频。

基本定时器

基本定时器（TIM6 和 TIM7）主要两个功能，第一就是基本定时功能，生成时基。第二就是 专门用于驱动数模转换器(DAC)

基本定时器（TIM6 和 TIM7）的特性包括：

● 16 位自动重载递增计数器（自动重装载值arr：计数的最大值）

● 16 位可编程预分频器，用于对计数器时钟频率进行分频（即运行时修改），分频系数介于 1 和 65536 之间

● 用于触发 DAC 的同步电路

● 发生如下更新事件时会生成中断/DMA 请求：计数器上溢

DMA直接数据存储，不经过cpu

时基单元

（向下的箭头不会触发中断，但可以触发内部其他电路的工作 ）

1. CK_PSC是定时器时钟TIMxCLK，经APB1预分频器后分频提供，我们的芯片为42Mhz，×2为84Mhz
2. 定时器时钟经过PSC 预分频器之后，即CK_CNT，用来驱动计数器计数。
3. 计数器CNT 是一个16 位的计数器，可以从0加到65535，向上，向下，向上/下计数模式（基本定时器只能递增计数），最大计数值为65535（2的16次方）。当计数达到自动重装载寄存器的时候产生更新事件，并清零从头开始计数。65535是能设置的最大值。
4. 自动重装载寄存器ARR 是一个16位的寄存器，这里面装着计数器能计数的最大数值。当计数到这个值的时候，如果使能了中断的话，定时器就产生溢出中断。