STM32F407ZGT6芯片SysTick定时器模块介绍

本文参考资料《ARM Cortex™-M4F技术参考手册》-4.5章节SysTick Timer(STK)，和4.48章节SHPRx，其中STK这个章节有SysTick的简介和寄存器的详细描述。因为SysTick是属于CM4内核的外设，有关寄存器的定义和部分库函数都在core_cm4.h这个头
文件中实现。所以学习SysTick的时候可以参考这两个资料，一个是文档，一个是源码。

SysTick简介

SysTick——系统定时器是属于CM4内核中的一个外设，内嵌在NVIC中。系统定时器是一个24bit的向下递减的计数器，计数器每计数一次的时间为1/SYSCLK，一般我们设置系统时钟SYSCLK等于168M。当重装载数值寄存器的值递减到0的时候，系统定时器就产生一次中断，以此循环往复。

因为SysTick是属于CM4内核的外设，所以所有基于CM4内核的单片机都具有这个系统定时器，使得软件在CM4单片机中可以很容易的移植。系统定时器一般用于操作系统，用于产生时基，维持操作系统的心跳。

SysTick寄存器介绍

SysTick——系统定时有4个寄存器，简要介绍如下。在使用SysTick产生定时的时候，只需要配置前三个寄存器，最后一个校准寄存器不需要使用。

表1.SysTick寄存器汇总

寄存器名称	寄存器描述
CTRL	SysTick控制及状态寄存器
LOAD	SysTick重装载数值寄存器
VAL	SysTick当前数值寄存器
CALIB	SysTick校准数值寄存器

表2. SysTick控制及状态寄存器

位段	名称	类型	复位值	描述
16	COUNTFLAG	R/W	0	如果在上次读取本寄存器后，SysTick已经计到了0，则该位为1
2	CLKSOURCE	R/W	0	时钟源选择位，0：AHB/8，1：处理器时钟AHB
1	TICKINT	R/W	0	1：SysTick倒数计数到0时产生SysTick异常请求；0：数到0时无动作。也可以通过读取COUNTFLAG标志位来确定计数器是否递减到0
0	ENABLE	R/W	0	SysTick定时器的使能位

表3. SysTick重装载数值寄存器

位段	名称	类型	复位值	描述
23:00	CURRENT	R/W	0	读取时返回当前倒计数的值，写它则使之清零，同时还会清除在SysTick控制及状态寄存器中的COUNTFLAG标志

SysTick属于内核的外设，有关的寄存器定义和库函数都在内核相关的库文件core_cm4.h中。

SysTick配置库函数

__STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{
	// 不可能的重装载值，超出范围
	if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) 
	{
		return (1UL);
	}

	/* 设置重装载寄存器 */
	SysTick->LOAD = (uint32_t)(ticks - 1UL);

	/* 设置中断优先级0x0F */
	NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL);

	/* 设置当前数值寄存器的值为0 */
	SysTick->VAL = 0UL;

	/* 设置系统定时器的时钟源为AHB_CLK=168MHz
	 * 使能系统定时器中断
	 * 使能定时器
	*/
	SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
	SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |
	SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;

	/* 正常情况返回0 */
	return (0UL);
}

用固件库编程的时候我们只需要调用库函数SysTick_Config()即可，形参ticks用来设置重装载寄存器的值，最大不能超过重装载寄存器的值，当重装载寄存器的值递减到0的时候产生中断，然后重装载寄存器的值又重新装载往下递减计数，以此循环往复。紧随其后设置好中断优先级，最后配置系统定时器的时钟为168M，使能定时器和定时器中断，这样系统定时器就配置好了，一个库函数搞定。

SysTick_Config()库函数主要配置了SysTick中的三个寄存器：LOAD、VAL和CTRL，有关具体的部分看代码注释即可。其中还调用了固件库函数NVIC_SetPriority()来配置系统定时器的中断优先级，该库函数也在core_m4.h中定义，原型如下：

__STATIC_INLINE void NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority)
{
	if ((int32_t)IRQn < 0) 
	{
		SCB->SHP[(((uint32_t)(int32_t)IRQn) & 0xFUL)-4UL] = (uint8_t)((priority << (8 - __NVIC_PRIO_BITS)) & (uint32_t)0xFFUL);
	}else 
	{
		NVIC->IP[((uint32_t)(int32_t)IRQn)] = (uint8_t)((priority << (8 - __NVIC_PRIO_BITS)) & (uint32_t)0xFFUL);
	}
}

因为SysTick属于内核外设，跟普通外设的中断优先级有些区别，并没有抢占优先级和子优先级的说法。在STM32F407中，内核外设的中断优先级由内核SCB这个外设的寄存器：SHPRx(x=1.2.3)来配置。有关SHPRx寄存器的详细描述可参考《Cortex-M4内核编程手册》4.4.8章节。

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