CAN——基于STM32F407ZGT6（下）

luckyluckypolar

已于 2024-09-06 22:20:52 修改

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文章标签： stm32 网络嵌入式硬件

于 2024-09-06 22:18:19 首次发布

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CAN——基于STM32F407ZGT6（上）-CSDN博客

STM32的CAN外设

STM32 CAN外设简介

STM32内置bxCAN外设（CAN控制器），支持CAN2.0A和2.0B，可以自动发送CAN报文和按照过滤器自动接收指定CAN报文，程序只需处理报文数据而无需关注总线的电平细节。

波特率最高可达1兆位/秒
3个可配置优先级的发送邮箱
2个3级深度的接收FIFO
14个过滤器组（互联型28个）
时间触发通信、自动离线恢复、自动唤醒、禁止自动重传、接收FIFO溢出处理方式可配置、发送优先级可配置、双CAN模式

一、CAN网拓扑结构

二、CAN框图

1）双CAN框图

STM32 的有两组CAN 控制器，其中CAN1 是主设备，“存储访问控制器”是由CAN1控制的，CAN2 无法直接访问存储区域，所以使用CAN2 的时候必须使能CAN1 外设的时钟。

图中主要包含CAN 控制内核、发送邮箱、接收FIFO 以及验收筛选器。

程序通过读写寄存器来操纵电路的运行

2）CAN基本结构

3）发送过程

基本流程：选择一个空置邮箱→写入报文 →请求发送

4）接收过程

基本流程：接收到一个报文→匹配过滤器后进入FIFO 0或FIFO 1→CPU读取

5）发送和接收配置位

NART：置1，关闭自动重传，CAN报文只被发送1次，不管发送的结果如何（成功、出错或仲裁丢失）；置0，自动重传，CAN硬件在发送报文失败时会一直自动重传直到发送成功
TXFP：置1，优先级由发送请求的顺序来决定，先请求的先发送；置0，优先级由报文标识符来决定，标识符值小的先发送（标识符值相等时，邮箱号小的报文先发送）
RFLM：置1，接收FIFO锁定，FIFO溢出时，新收到的报文会被丢弃；置0，禁用FIFO锁定，FIFO溢出时，FIFO中最后收到的报文被新报文覆盖

6）标识符过滤器

每个过滤器的核心由两个32位寄存器组成：R1[31:0]和R2[31:0]

FSCx：位宽设置置0，16位；置1，32位

FBMx：模式设置置0，屏蔽模式；置1，列表模式

FFAx：关联设置置0，FIFO 0；置1，FIFO 1

FACTx：激活设置置0，禁用；置1，启用

每组筛选器包含2 个32 位的寄存器，分别为CAN_FxR1 和CAN_FxR2，它们用来存储要筛选的ID 或掩码，各个寄存器位代表的意义与图中两个寄存器下面“映射”的一栏一致。

例如，在掩码模式时，第一个寄存器存储要筛选的ID，第二个寄存器存储掩码，掩码为1 的部分表示该位必须与ID 中的内容一致，筛选的结果为表中第三行的ID 值，它是一组包含多个的ID 值，其中x 表示该位可以为1 可以为0。

如果使能了筛选器，且报文的ID 与所有筛选器的配置都不匹配，CAN 外设会丢弃该报文，不存入接收FIFO。

7）过滤器配置示例

8）模式介绍

设置CAN 的工作模式，可设置为正常模式(CAN_Mode_Normal)、回环模式(CAN_Mode_LoopBack)、静默模式(CAN_Mode_Silent) 以及回环静默模式(CAN_Mode_Silent_LoopBack)。

各个工作模式介绍如下：

• 正常模式

正常模式下就是一个正常的CAN 节点，可以向总线发送数据和接收数据。

• 静默模式

静默模式下，它自己的输出端的逻辑0 数据会直接传输到它自己的输入端，逻辑1 可以被发送到总线，所以它不能向总线发送显性位(逻辑0)，只能发送隐性位(逻辑1)。输入端可以从总线接收内容。由于它只可发送的隐性位不会强制影响总线的状态，所以把它称为静默模式。这种模式一般用于监测，它可以用于分析总线上的流量，但又不会因为发送显性位而影响总线。

• 回环模式

回环模式下，它自己的输出端的所有内容都直接传输到自己的输入端，输出端的内容同时也会被传输到总线上，即也可使用总线监测它的发送内容。输入端只接收自己发送端的内容，不接收来自总线上的内容。使用回环模式可以进行自检。

• 回环静默模式

回环静默模式是以上两种模式的结合，自己的输出端的所有内容都直接传输到自己的输入端，并且不会向总线发送显性位影响总线，不能通过总线监测它的发送内容。输入端只接收自己发送端的内容，不接收来自总线上的内容。这种方式可以在“热自检”时使用，即自我检查的时候，不会干扰总线。

9）工作模式

初始化模式：用于配置CAN外设，禁止报文的接收和发送 正常模式：配置CAN外设后进入正常模式，以便正常接收和发送报文 睡眠模式：低功耗，CAN外设时钟停止，可使用软件唤醒或者硬件自动唤醒 AWUM：置1，自动唤醒，一旦检测到CAN总线活动，硬件就自动清零SLEEP，唤醒CAN外设；置0，手动唤醒，软件清零SLEEP，唤醒CAN外设

10）位时间特性

波特率 = APB1时钟频率 / 分频系数 / 一位的Tq数量 = 36MHz / (BRP[9:0]+1) / (1 + (TS1[3:0]+1) + (TS2[2:0]+1))

SS = 1Tq BS1 = 1~16Tq BS2 = 1~8Tq

SJW=1~4Tq

11）中断

CAN外设占用4个专用的中断向量

发送中断：发送邮箱空时产生

FIFO 0中断：收到一个报文/FIFO 0满/FIFO 0溢出时产生

FIFO 1中断：收到一个报文/FIFO 1满/FIFO 1溢出时产生

状态改变错误中断：出错/唤醒/进入睡眠时产生

12）时间触发通信

TTCM：置1，开启时间触发通信功能；置0，关闭时间触发通信功能 CAN外设内置一个16位的计数器，用于记录时间戳 TTCM置1后，该计数器在每个CAN位的时间自增一次，溢出后归零每个发送邮箱和接收FIFO都有一个TIME[15:0]寄存器，发送帧SOF时，硬件捕获计数器值到发送邮箱的TIME寄存器，接收帧SOF时，硬件捕获计数器值到接收FIFO的TIME寄存器发送邮箱可配置TGT位，捕获计数器值的同时，也把此值写入到数据帧数据段的最后两个字节，为了使用此功能，DLC必须设置为8