STM32 多路舵机控制

一、舵机控制原理：

Ⅰ. 定时器TIM3分频：  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;

Ⅱ. PWM周期：20ms（频率50Hz），定时器计数周期值为20000

Ⅲ. PWM占空比范围：2.5%~12.5%，0.5ms~2.5ms

Ⅳ. 在Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ条件下舵机转一度对应的值为11，即11 （值/度），换算关系为：Angle0=(0°~45°)*11

Ⅴ. 90°对应值为：20000*7.5%=1500，舵机在区间(90°-45°,90°+45°)转动，90°为相对0°

 

                                                                        下图为正负45°，以90°为相对0°

                                                                    

                                                                                             对应关系

                                                                                          0.5ms，0度

                                                                                          1.0ms，45度

                                                                                          1.5ms，90度

                                                                                          2.0ms，135度

                                                                                          2.5ms，180度

二、单舵机控制

将该段代码放在while(1)循环中。

for(i0=1500-Angle0;i0<=1500+Angle0;i0++)
{
		if(i0<=1500+Angle0) TIM_SetCompare1(TIM3,i0);
		delay_us(500);            
}
for(i0=1500+Angle0;i0>=1500-Angle0;i0--)
{
		if(i0>=1500-Angle0) TIM_SetCompare1(TIM3,i0);
		delay_us(500);              
}

 

三、多路舵机控制程序

将该段代码放在while(1)循环中。

该代码段保证了四舵机相互独立以各自的角度转动而互不干扰。

for(i0=1500-Angle0,i1=1500-Angle1,i2=1500-Angle2,i3=1500-Angle3;(i0<=1500+Angle0) || (i1<=1500+Angle1)||(i2<=1500+Angle2) ||(i3<=1500+Angle3);i0++,i1++,i2++,i3++)
{
                //因为四个舵机角度可能不相同，故用四个条件判断
		if(i0<=1500+Angle0) TIM_SetCompare1(TIM3,i0);
		if(i1<=1500+Angle1) TIM_SetCompare2(TIM3,i1);
		if(i2<=1500+Angle2) TIM_SetCompare3(TIM3,i2);
		if(i3<=1500+Angle3) TIM_SetCompare4(TIM3,i3);
		delay_us(500);            
}
for(i0=1500+Angle0,i1=1500+Angle1,i2=1500+Angle2,i3=1500+Angle3;(i0>=1500-Angle0) || (i1>=1500-Angle1) || (i2>=1500-Angle2) || (i3>=1500-Angle3);i0--,i1--,i2--,i3--)
{
                //因为四个舵机角度可能不相同，故用四个条件判断
		if(i0>=1500-Angle0) TIM_SetCompare1(TIM3,i0);
		if(i1>=1500-Angle1) TIM_SetCompare2(TIM3,i1);
		if(i2>=1500-Angle2) TIM_SetCompare3(TIM3,i2);
		if(i3>=1500-Angle3) TIM_SetCompare4(TIM3,i3);
		delay_us(500);              
}