工作环境:Windows 10 + Cmake 3.19.2 + VS2017 + PCL1.8.1
注意:建议将pcl和附带安装的openni安装在默认路径,即C盘中,笔者改变了安装路径,导致后续Cmake编译时找不到相关文件路径,增添了不少麻烦
如果需要安装到非C盘,则后面Cmake配置时需要自行设置各个第三方库的头文件和链接库路径,因为PCL中的CMake相关搜索路径默认只会在C盘中搜索相关的库。
将pcl安装好之后,解压pcl-1.8.1-pdb-msvc2017-win64.zip文件,将里面的内容复制到pcl安装文件夹中的bin文件夹:
建立测试工程,测试pcl环境是否搭建好
参考:官方教程案例-将点云写入PCD文件
新建两个文件夹:一个放源代码文件,一个放编译后的文件
在source文件夹中,新建一个pcd_write.cpp以及CMakeLists.txt文件,代码内容暂不做解析,只是简单示范:
pcd_write.cpp:
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
int
main (int argc, char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
// Fill in the cloud data
cloud.width = 5;
cloud.height = 1;
cloud.is_dense = false;
cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);
for (auto& point: cloud)
{
point.x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
point.y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
point.z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
}
pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);
std::cerr << "Saved " << cloud.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;
for (const auto& point: cloud)
std::cerr << " " << point.x << " " << point.y << " " << point.z << std::endl;
return (0);
}
CMakeLists.txt:
cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)
project(pcd_write)
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable (pcd_write pcd_write.cpp)
target_link_libraries (pcd_write ${PCL_LIBRARIES})
打开CMake,开始编译:
编译完成后,在输出文件夹中可见:
然后打开VS2017,打开此工程文件,编译链接,在Debug文件夹中,生成了.exe文件:
使用cmd.exe打开此exe文件:
最后也生成了PCD文件:
pcl测试工程运行顺利,说明PCL开发环境搭建完成。