【PCL】Win10下使用VS2019、CMake配置PCL1.12.1

安装

主要分为两步：

• 下载与安装
• OpenNI2的安装

下载与安装

下载地址：pcl1.12.1 Release

找到 PCL 1.12.1 我们需要下载两个文件，第一个文件是适配 VS2019 和 win64 的安装包，第二个是用于调试的工具包

下载好以后，双击 “PCL-1.12.1-AllInOne-msvc2019-win64.exe”

点击下一步：

点击我接受：

选择第二个，然后下一步：

这个添加环境变量只能添加部分环境变量，在安装过程中会提示添加失败，需要我们自己再手动添加一些环境变量

确认安装目录，最好不要设置为默认目录，设置好以后，点击下一步：

最好是全英文路径，并且最好不要空格

点击下一步：

点击安装：

安装过程：

提示添加环境变量失败，需要我们安装以后直接添加：

点击安装：（如果没有提示，可以忽略）

在安装过程中应该会弹出OpenNI2的安装，请将OpenNI2安装在下面的目录中：

E:\Environment\PCL1.12.1\3rdParty\OpenNI2\

如果没有弹出OpenNI2的安装画面，可以等PCL安装完成以后再安装

OpenNI2 安装

如果在安装过程中没有弹窗提示，可以在下面的目录中，找到OpenNI2的安装文件：

如果已经默认安装在了C盘，是不会弹出窗口的

如果没有弹出安装画面，大概率是因为电脑已经安装了该文件

我们需要将已经安装的OpenNI2卸载掉，卸载完再重新安装：

点击Remove：

点击Remove：

点击Finish：

如果你的电脑已经安装过类似的文件，那么就要像上面的步骤一样，把现有的文件删除掉

再次点击安装软件，并设置安装路径，最好是安装在下面这个目录：

# 方便我们配置环境以及寻找对应的文件
E:\Environment\PCL1.12.1\3rdParty\OpenNI2\

点击Finish：

pdb安装

安装 pdb 主要是为了可以使用调试功能

我们将下载的pdb压缩包（pcl-1.12.1-pdb-msvc2019-win64.zip）解压以后，得到下面的文件：

将这些文件复制粘贴到下面的路径：

E:\Environment\PCL1.12.1\bin

环境配置

网上有相关的很多博客，我这里总结的是已经踩过很多坑了的结果，可以按我的方式来配置，如果有问题，大家可以在评论区留言！

在安装的时候，我们选择**“Add PCL to the system PATH for all users”**，安装软件会自动帮我们配置下面的四个变量：

网上的一些配置方式是：

%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin
%OPENNI2_REDIST64%
%OPENNI2_LIB64%
%OPENNI2_INCLUDE64%

但是这样的配置方式在生成可执行文件时，会出现很多问题，比如：缺少dll（参考本文最后的报错汇总）

此处最好使用绝对路径，不要使用%PCL_ROOT这种方式，因为即使路径是对的，也会找不到dll文件，而使用绝对路径肯定能找到dll文件

打开环境变量设置，编辑Path：

添加以下内容：

E:\Environment\PCL1.12.1\bin
E:\Environment\PCL1.12.1\3rdParty\FLANN\bin
E:\Environment\PCL1.12.1\3rdParty\VTK\bin
E:\Environment\PCL1.12.1\3rdParty\Qhull\bin
E:\Environment\PCL1.12.1\3rdParty\OpenNI2\Tools
%OPENNI2_INCLUDE64%
%OPENNI2_REDIST64%
%OPENNI2_LIB64%

设置完以后，要重启一下电脑

CMake生成PCL项目

我们使用CMake来构建一个PCL项目，并测试是否可以使用PCL库

也可以配置VS的属性表，但那种方式比较麻烦，使用CMake比较方便

数据准备

可以在这个网站下载所需要的三维模型数据：https://sites.cc.gatech.edu/projects/large_models/
这里面有最经典的bunny，本文使用的是Horse.ply

源文件

CMakeLists.txt：

cmake_minimum_required(VERSION 3.15)

project(pcl_test)

find_package(PCL 1.12 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable(pcl_test main.cpp)
target_link_libraries(pcl_test ${PCL_LIBRARIES})

如果此处限制了PCL的版本为 1.12，会报“宏定义无效”错误，参考本文最后的解决方法

main.cpp：

#include <iostream>

#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main()
{
    std::string filePath = "E:/data/horse.ply";

    pcl::PolygonMesh mesh;
    pcl::io::loadPLYFile(filePath, mesh);

    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PLY Model Viewer");
    viewer.addPolygonMesh(mesh, "mesh");

    while (!viewer.wasStopped())
    {
        viewer.spinOnce();
    }

    return 0;
}

将上面两个文件存储在一个目录中，比如：pclCMake

打开CMake-GUI，设置如下：

点击 Configure，并点击Yes：

点击Finish：

出现下面的信息，代表已经Configure成功了：

点击Generate：

点击Open Project，将会打开VS2019

我们将pcl_test设为启动项目，然后生成解决方案，如果可以出现下面的画面，就代表我们的PCL安装成功！

报错汇总

主要遇到了两个错误：

• 宏定义无效报错
• 找不到 xxx.dll 报错

宏定义无效报错

报错信息：

这是因为我们在CMakeLists.txt中，将PCL的版本设置为了 1.12

解决办法：

在PCL安装目录下，找到下面的文件：

E:\Environment\PCL1.12.1\cmake\PCLConfig.cmake

打开该文件，并修改下面的内容：

替换成：

重新使用CMake编译，并运行解决方案：

找不到 xxx.dll 报错

通常可能遇到的报错是：无法找到 pcl_commond.dll 文件程序无法执行

还有可能遇到的报错是：

这种问题报错的原因是找不到PCL安装目录下的bin目录里面的文件：

E:\Environment\PCL1.12.1\bin

我当时是这样设置的：

%PCL_ROOT%PCL1.12.1\bin

按理来说找得到，但就是找不到，重启电脑也没用，无奈只能使用绝对路径。

使用绝对路径以后就不报错了，按我前文说的配置方式就不会报错。
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