PCL教程-使用CloudViewer类实现简单点云可视化

原文链接：The CloudViewer — Point Cloud Library 0.0 documentation

CloudViewer类

CloudViewer类是一个简单直接，对简单点云进行可视化的类，仅用少量的代码就可实现点云的可视化。

注意：CloudViewer类不能用于多线程应用当中。如果要在多线程中使用可视化，可以使用 PCLVisualizer 

 简单点云的可视化

如果想在项目中用几行代码可视化点云，可以使用下面的模板：

#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
void 
foo()
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud;
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer");
	viewer.showCloud(cloud);
	while (!viewer.wasStopped())
	{

	}
}

 完整的案例

代码：

#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include<iostream>
#include<pcl/io/io.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
using namespace std;
void
foo()
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud;
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer");
	viewer.showCloud(cloud);
	while (!viewer.wasStopped())
	{

	}
}

int user_data;

//回调函数，在主函数中注册后只执行一次
void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
	//设置窗口背景颜色
	viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);//粉色
	//添加一个圆球几何体
	pcl::PointXYZ o;//xyz 为坐标位置
	o.x = 1.0;
	o.y = 0;
	o.z = 0;
	//添加圆球几何图像
	viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0);
	cout << "i only run once" << endl;
}
//也是回调函数，在主函数中注册后，每帧显示都执行一次
//具体功能：在可视化对象中添加一个刷新显示的字符串
void viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
	static unsigned count = 0;
	stringstream ss;
	ss << "Once per viewer loop: " << count++;
	viewer.removeShape("text", 0);
	viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text", 0);

	//FIXME: possible race condition here:
	user_data++;
}

int main()
{
	//加载点云文件到点云对象
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::io::loadPCDFile("maize.pcd", *cloud);

	//创建viewer对象
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");//传入的字符串为窗口的名字
	//showCloud是同步的，在此处等待直到渲染显示为止
	viewer.showCloud(cloud);
	//该注册函数在渲染输出时只调用一次
	viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
	//该注册函数在渲染输出时每次都调用
	viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);
	while (!viewer.wasStopped())
	{
		//在此处可以添加其他处理
		user_data++;
	}
	return 0;
}

 该程序的主要功能为可视化了maize.pcd文件中的点云，该点云为一颗植物，同时设置了可视化窗口的一些属性，比如背景和窗口名字等，同时往可视化窗口内条件了一个三维圆球和一行字符串，可以设置它们所在的位置。

显示结果如下：

 注意事项：

1. 代码中所使用的的pcd文件链接：CloudViewer-maize.pcd_CloudViewer进行可视化的代码-讲义文档类资源-CSDN下载，此pcd文件只有XYZ字段，所以应创建PointXYZ类型的点云，在《点云库PCL从入门到精通》一书中，书中代码与其给出的开源代码并不一致，且其给出的pcd文件格式为XYZ，但无论是书中代码还是源码都写的XYZRGBA格式，可见此书的质量堪忧！书中代码尚未运行验证，读者应谨慎阅读此书！
2. 应该使用Cmake编译此代码，并在cmd命令行中运行此程序。本人直接使用VS装载pcl，直接运行此代码会出现库函数缺失等意想不到的情况发生

 直接在VS中编写会出错：

 应该按照教程：Win10下使用Cmake编译PCL工程文件测试_DayDayUp-CSDN博客

在命令行中运行程序：