"30年---我与赛灵思FPGA的故事”：ZYNQ-7000使用总结(7) ——ZYNQ的启动和配置

由 allan 于 星期一, 06/30/2014 - 15:29 发表

前面在生成从Flash和SD卡启动的镜像文件时有提到一个FSBL，这个和ZYNQ的启动有关系。今天我就介绍一下ZYNQ的启动和配置。因为ZYNQ SoC由PS和PL部分组成，所以它的启动和配置也会稍微复杂一点，这里仅作简单介绍，希望可以起到抛砖引玉的效果。要了解具体的细节可以参考Xilinx官方文档UG585 第6章.

概述
在Zynq上，有一块静态存储区ROM，专门负责zynq刚上电时的启动过程，这个区域称之为boot ROM。系统上电后，根据用户选择的启动方式，boot ROM读取启动方式寄存器内容来决定用户设置的启动方式。不过，只有当电源复位信号PS_POR_B和系统复位信号PS_SRST_B没有处于复位状态时，boot ROM才会读取该寄存器。这里，用户可以选择的启动方式包括Quad-SPI，SD卡，NAND Flash，NOR Flash和JTAG。上电自检完成后，boot ROM会从先前选择的启动设备处读取下一启动阶段会用到的启动镜像（我们之前编译的fsbl镜像），并先读取该镜像文件的头部信息，然后根据这些信息对镜像进行认证。通过认证后，就会把镜像从Flash加载到OCM（On-Chip Memory），然后接下来的启动过程就由FSBL控制。

Zynq的启动还分为安全模式和非安全模式，这个使用用户在前面所提到的头部信息中设置的。除了JTAG方式为，不管以何种模式启动，都是由PS部分的代码来完成PS和PL部分的配置。所以，对于Zynq-7000器件，不能从PL端直接进行启动配置。

不过，Zynq-7000 AP SoC包括电源、时钟、复位等外部设备，boot ROM要想成功运行，这些条件也必须满足才可以。关于这些外部条件的细节，可参阅UG585文档6.2小结。这里着重介绍一下Zynq的启动过程的三个阶段：
阶段0（Stage 0）：这个阶段也就是前面所将的Boot ROM阶段，控制整个芯片的初始化过程。Boot ROM中的代码是固化的，不可修改的，处理器在上电或者热启动时自动执行这部分代码。

阶段1（Stage 1）：这个阶段由FSBL（First Stage Boot Loader）负责启动过程。在Zynq中，可以直接利用SDK生成这部分的文件，但是用户可以对该部分的代码进行修改，满足自己的需要。所以这个阶段的启动代码已经是用户可以控制的了。

阶段2（Stage 2）：这个阶段其实就是用户自己的设计代码了，对应于FSBL，这一阶段一般称之为SSBL（Second Stage Boot Loader）。

接下来会对这三个阶段进行介绍。

Stage 0——Boot ROM

BootROM的作用
上电复位后，PS端开始配置工作。在非JTAG启动模式下，ARM将执行Boot ROM中的代码，该部分代码负责对NAND、NOR、Quad-SPI、SD卡与PACP的基本外设控制器进行初始化，使得ARM核可以访问这些外设。而DDR等其他外设将在Stage 1或者之后进行初始化。处于安全考虑，在PS所有主要模块当中，CPU总是最先启动的。

如前面概述中所述，Boot ROM还负责加载Stage 1阶段的启动镜像，即FSBL。一旦FSBL加载后，Boot ROM就会将系统的控制权交给FSBL，这个时候要想重新执行Boot ROM部分的代码，就必须重启系统。需要注意的是，Boot ROM部分的代码并不对PL部分做任何配置。

Boot ROM的特性

Boot ROM拥有如下指令和特性：

1. 三种不同的PS端配置方法，其中两种主动模式和一种被动模式

. 安全的，加密镜像，主动模式
. 非安全的主动模式
. 基于JTAG的非安全被动模式

2. 四种主动启动源：
. Quad-SPI flash
. NAND flash
. NOR flash
. SD card

3. PS部分采用AES-256和HMAC（SHA-256）加密的安全配置

4. SoC debug安全

5. 在NOR和QSPI中直接运行

Boot ROM Header
前面介绍过，Boot ROM加载FSBL后，会先读取头部信息来获得一些接口的配置信息。头部的数据格式如下表所示：

Fields	Header Word Offset
Reserved for Interrupts	0×00 – 0x01F
Width Detection	0×020
Image Identification	0×024
Encryption Status	0×028
User Defined	0x02C
Source Offset	0×030
Length of Image	0×034
Reserved	0×038
Start of Execution	0x03C
Tot al Ima ge Length	0×040
Reserved	0×044
Header Checksum	0×048
Unused	0x04C – 0x09C
Register Initialization	0x0A0 – 0x89C
Unused	0x8A0-0x8BF
FSBL Image	0x8C0

这里也不必去了解每个字段的含义，如果想要了解每个字段的具体含义，UG585文档里面都有介绍。

Boot ROM的运行所耗的时间由多宗因素共同影响，比如电源进入稳定供电时间、选择的配置模式、外部非易失性设备的使用、PS启动镜像的大小以及PL是否供电等。

Stage 1——FSBL
Boot ROM将FSBL加载到OCM或者直接在线性Flash中运行，启动便进入Stage 1阶段。这一阶段FSBL主要完成以下几项工作：
. 根据XPS中的配置，完成PS端的初始化。
. 使用比特流文件对PL进行配置
. 加载SSBL或者裸跑程序到内存空间
. 跳转执行SSBL或者裸跑程序

需要注意的是，FSBL在跳转到SSBL或者裸跑程序之前，并不能使能MMU，因为许多操作系统（例如Linux）假设MMU在启动时是禁用的。根据前面的例子我们也看到了，Xilinx提供了FSBL代码，我们可以通过SDK生成这部分代码，这部分代码可以帮我们完成了PS部分必要外设的初始化工作。当然这部分的代码我们也可以根据自己的需要在SDK中进行修改。

需要指出的是，PL部分的比特流文件、SSBL/裸机程序需要封装成特定格式的Flash分区镜像或是SD卡启动镜像，因为FSBL会遍历分区表来寻找比特流文件、SSBL/裸机程序，然后进行加载配置。封装的方法我们已经在《ZYNQ-7000使用总结（4）——如何生成从Flash和SD卡启动的镜像文件》中进行了讲解，现在我们也知道为什么当时对相关的文件顺序要求比较严格，因为他们在分区表中是有一定格式的。

Stage 2——SSBL
Stage 2阶段是可选的。如果在ARM核上运行的是一个裸跑程序，那么该部分就可以省略了。其实，SSBL就是我们平常嵌入式系统开发中的Bootloader，主要负责将操作系统加载到内存中。

至此，Zynq的启动配置就介绍完了，基本的流程和关键点都覆盖到了。如果想更加深入的了解，可以去参考UG585文档的第6章，专门讲解Zynq的启动和配置。

最后附一张UG585里面的ZYNQ-7000 AP SoC的结构图吧，感觉很清楚：