SLAM
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雅雅姐
1.学习新知识要有记笔记的习惯;
2.纸上得来终觉浅,绝知此事要躬行。
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SLAM十四讲——Pnp求解之DLT
学习目标学习PnP求解相机位姿,学习PnP的求解之直接线性变换DLT目录PnP 直接线性变换DLT一、PnP1.PnP的概念PnP(Perspective-n-Point)是求解3D到2D点对运动的方法,它描述了已知n个3D空间点以及他们的投影位置时,估计相机的位姿。注意:3D点是世界坐标系下的坐标,而非相机坐标系下的坐标,可以选择以物体质心为空间坐标系的原点,其他点的坐标则是相对该质心的位置。而2D点是该3D点在图像中投影位置,即像素坐标。2.openCV...原创 2022-05-16 12:15:28 · 1877 阅读 · 0 评论 -
学习齐次坐标
学习目标:学习齐次坐标,理解为何SLAM中都是用齐次坐标表示学习内容:齐次坐标:将n维的向量用n+1维向量表示,我们常用在3维向量末尾添加1变成4维的齐次坐标。在齐次坐标中,某个点p的每个分量同乘以一个非0常数w,仍然表示3维空间中同一个点,如下所示:所以齐次坐标(Xc , Yc , Zc ,1)T 对应3维空间的点为(Xc , Yc , Zc)T 。引入齐次坐标的目的是合并矩阵运算中的加法和乘法。...原创 2022-05-06 14:44:06 · 518 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲——对极约束(2D-2D)笔记
学习目标:学习对极约束的原理,以及通过求解本质矩阵来估计相机的位姿。目录: 一、向量内积和外积二、对极约束的概念三、对极约束的公式推导 四、本质矩阵和基础矩阵五、八点法 一、向量内积和外积1.向量的内积:又称点积,描述的是向量间的投影关系。 向量a的行数=向量b的列数,则向量a和向量b的内积公式如下:𝑎·𝑏=𝑎1∗𝑏1+𝑎2∗𝑏2+….+𝑎𝑛∗𝑏𝑛=𝑎𝑏cos<𝑎,𝑏> ...原创 2022-05-05 17:34:12 · 1275 阅读 · 3 评论