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RSS订阅原创 OpenXR 超详细spec--Chapter 2 基本原理
An OpenXR runtime是实现OpenXR API的软件。一个系统中可能安装不止一个openXR runtime，但是在任何时间只有一个runtime是active。
2024-03-11 23:22:45
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原创 OpenXR 超详细的spec--Chapter 1 Introduce
OpenXR是XR应用的一个API，它是app与runtime进程内或者进程外的接口。Runtime可以处理类似frame composition，外围设备管理、原始tracking information的功能。Optionally, Runtime可以支持device layer plugins，允许通过共同定义的接口访问各种硬件。
2024-03-11 23:15:05
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原创 OpenXR 超详细的spec--Chapter 3 API初始化介绍
xrGetInstanceProcAddr的参数instance和name不同，返回的值也是不同，参考下表。instance: XrInstance类型，可以是NULL，也可以是任何有效的instance；function：返回的函数指针fp。name：待获取fp的函数名称；
2024-03-03 15:32:04
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原创 OpenXR 超详细的spec--Chapter 4 Instance介绍
instance: XrInstance类型，可以是NULL，也可以是任何有效的instance；name：待获取fp的函数名称；function：返回的函数指针fp。xrGetInstanceProcAddr的参数instance和name不同，返回的值也是不同，参考下表。
2024-03-02 13:07:11
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原创 JNI编程入门（一）
JNI（Java Native Interface），主要是为了实现Java和C/C++代码之间相互调用，它相当于Java层和C/C++层的桥梁。如下图所示。通常我们都是在Java中调用C/C++的方法，这样可以实现Java层访问底层硬件或者直接调用现有的C++ 库。但在使用JNI的时候要非常细心，它的错误很难追踪和调试，它的局部引用和全局引用，稍微使用不当就会crash。
2023-07-15 22:50:49
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原创 Android Studio直接install系统签名的apk到设备
1.给apk系统签名的方法2.Android Studio直接运行带系统签名的apk。
2023-06-26 19:13:12
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原创 PackageManagerService的启动过程——Android 12（一）
PackageManagerService(简称PKMS)的官方解释：随时随地跟踪所有的APKs。主要职责分为：启动过程中扫描App所有安装目录，解析其中的Apk将相关信息加载到PKMS的数据结构中，同时同步到/data/system/packages.xml中；注册APK信息和其四大组件到PKMS中。负责App的安装和卸载。对外提供接口查询App相关信息。
2023-05-25 13:37:25
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原创 Android 12 framework API规则和编译
在Framework层使用enum会报错：Enums are discouraged in Android APIs [Enum]，因此一般都用@intDef代替，使用新的注解表示。当只有一个回调方法且永远不会有其他回调方法时使用Listener，且注册监听和解注册监听的方法必须是add/remove开头，否则Android Lint编译不过。如果上述注册方法没有在明确的线程中时，则需要在注册的时候包含Executor参数，如果不加的话，默认在主线程中回调。表示返回值、参数或者field可以是null。
2023-05-24 20:09:59
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原创 ActivityManagerService启动Launcher过程详解——Android 12（四）
前边介绍了AMS和ATMS startService()的启动过程、setSystemProcess()阶段、installSystemProviders()阶段，本文介绍AMS.systemReady()的阶段，包含启动home activity的过程，home activity根据是否注册system uid来判断是启动Launch还是setup wizard。
2023-05-17 22:44:07
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原创 系统服务Installer的启动——Android 12
PackageManagerService的中负责Application安装、卸载等工作，实际上是由Java层系统Intaller通过Binder调用native层的installd守护进程来实现的，而Installer与installd是通过AIDL进行通信的。因为SystemServer进程是以system用户运行，所以由它启动的系统服务包括PKMS都是以system用户运行，而创建关键目录如/data/user等需要root用户权限、dex文件的优化和转化等需要installd进程完成
2023-05-17 15:21:04
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原创 ActivityManagerService安装SettingsProvider的过程详解—Android 12（三）
先介绍了SystemServer.startBootstrapServices()中AMS和ATMS启动相关业务，，接着介绍了startCoreServices()中AMS设置UsageStatsManagerInternal相关业务，本章介绍startOtherServices()中与AMS和ATMS相关的业务。
2023-05-17 09:34:27
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原创 AMS中ActivityThread的生命周期
ActivityThread管理application进程中主线程的执行、调度，执行activities、broadcasts和activity manager请求的其他操作。AMS中持有的ActivityThread mSystemThead实际上是SystemServer进程的主线程。
2023-05-10 20:51:24
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原创 LocalServices类详解——Android 12
LocalServices的解释：注册到LocalServices中的service不是Binder对象，只能在同一个进程中使用，除此之外它的的使用方式和ServiceManager相似。添加本地service时调用LocalServices.addService(Class type, T service)，获取某个类型本地service的实例引用时调用LocalServices.getService(Class type)。某个类型的service在LocalServices中只有一个实例。
2023-05-10 16:04:11
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原创 ActivityManagerService和ActivityTaskManagerService详解—Android 12（二）
接上一篇博客，介绍了SystemServer.starBootstrapServices()中启动AMS和ATMS所做的工作，这一节介绍在SystemServer.startCoreServices()中关于AMS和ATMS设置UsageStateManagerInternal服务来跟踪application使用状态的业务。
2023-05-10 14:31:30
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原创 ActivityManagerService和ActivityTaskManagerService启动详解—Android 12（一）
ActivityManagerService太负责了，尤其是Android12的AMS没有相关文章，那我们就从它的启动开始分析源码，梳理ActivityManagerService、ActivityTaskManager、WindowManagerService等相关类的关系。
2023-05-09 18:02:38
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原创 Android启动过程--Kernel启动和init启动
BootLoader：它是在操作系统内核运行之前运行的一段小程序，初始化硬件设备、建立内存空间映射图，从而将OS拉起来。Linux Kernel：它启动后，设置缓存、计划列表、加载驱动，启动init进程。init：初始化和启动PropertyService，启动zygote和servicemanager进程。zygote：c++层：启动VM并为VM注册JNI方法，调用ZygoteInit进入Java层；Java层：预加载类、库等各种资源，创建服务器端Socket，启动systemserver进程。
2023-05-05 17:42:18
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原创 servicemanger的前世今生--Android 12
前边好几节介绍了Java层的SystemService类、ServiceManager类、SystemServiceManager类，以及SystemServer类中启动三大类服务的解析，我们知道启动系统服务时有的会调用SystemServiceManager.startService()或者ServiceManager.addService()，两者除了参数要求不一致外，都最终会调用IServiceManager.addService()中。
2023-05-01 23:36:19
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原创 Android系统启动--init启动zygote进程的过程--Android 12
Android设备的启动必须经历3个阶段，即Boot Loader、Linux Kernel和Android系统服务。init是Linux系统中用户空间的第一个进程，pid = 1。init进程将通过解析init.rc来启动其他关键的系统服务进程——zygote、systemserver、servicemanager。
2023-04-29 23:52:09
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原创 Android系统启动--Zygote启动system_server进程的过程--Android 12
上一篇博文介绍了SystemServer启动各种SystemService的过程，本章介绍Zygote孵化SystemServer进程的过程，system_server是进程名称，代码实现在 /frameworks/base/services/java/com/android/server/SystemServer.java。Zygote启动system_server进程基本都在framework Java层，本文基于Android 12，整体过程如下图。
2023-04-27 23:13:30
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原创 Android Log和Slog类详解--Android 12
Log类的路径在/frameworks/base/core/java/android/util/Log.javaSlog类的路径在/frameworks/base/core/java/android/util/Slog.java。
2023-04-26 23:21:07
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原创 Android framework层SystemServer类详解
SystemServer类主要是启动系统服务的，系统服务分为三类：引导服务BootstrapServices，核心服务CoreServices，其他服务OtherServices。
2023-04-24 16:13:11
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原创 Framework层ServiceManager类的详细介绍
SystemManager是/frameworks/base/core/java/android/os/ServiceManager.java。该类主要与native层的SystemManager.cpp通信交互。
2023-04-23 18:59:58
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原创 Framework层SystemServiceManager类的详解
SystemServiceManager类是用来管理系统服务（SystemService）的创建、启动和其他生命周期事件的。
2023-04-23 15:27:27
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原创 Framework层SystemService类的详细介绍
它是运行在系统进程中的service的基类，根据需要override和implement生命周期事件回调方法。SystemService的生命周期方法如下：下边的方法都是由system service的主线程调用。1.构造函数用来提供初始化系统service；调用该方法启动service。在onStart()中应该调用把该service公开，这样其他service或者apps可以访问到它。在收到PHASE_BOOT_COMPLETED的boot phase之前，该方法被调用的次数和引导阶段的次数一样多。
2023-04-21 15:41:26
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原创 ArrayMap 源码的详细解析
ArrayMap是一个key-value的数据结构，它比HashMap有更高的内存效率。它映射到一个数组结构：一个整数数组保存key的hash code，一个保存key-value的对象数组。它可以避免为push到map的item创建额外的对象，而且它试图控制这些数组大小的增长（因为增长数据大小只需要复制数组中的item即可，不需要重建hash map）。它不适用于大量数据的存储，通常会比HashMap慢，因为查找需要二分法，而且添加和删除需要插入和删除数组中的entries。
2023-04-19 15:52:19
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原创 Java常见知识点
Java相关知识点：反射机制、面向对象的多态、break、continue、return区别、final、finally、finalize区别、String、StringBuffer、StringBuilder的区别
2023-04-15 16:51:38
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原创 SLAM十四讲——Pnp求解之DLT
学习目标学习PnP求解相机位姿，学习PnP的求解之直接线性变换DLT目录PnP 直接线性变换DLT一、PnP1.PnP的概念PnP（Perspective-n-Point）是求解3D到2D点对运动的方法，它描述了已知n个3D空间点以及他们的投影位置时，估计相机的位姿。注意：3D点是世界坐标系下的坐标，而非相机坐标系下的坐标，可以选择以物体质心为空间坐标系的原点，其他点的坐标则是相对该质心的位置。而2D点是该3D点在图像中投影位置，即像素坐标。2.openCV...
2022-05-16 12:15:28
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原创 无线adb调试
1. windows配置adb环境由于笔记本配置受限空间不足，没有下载Android sdk，所以需要单独下载adb工具。好在google直接提供下载platform-tools安装，国内可以下载：windows下载地址：https://dl.google.com/android/repository/platform-tools-latest-windows.zip下载完成后直接解压到自己制定的目录，然后将解压的目录配置到环境变量path中即可。验证是否配置完成：启动cmd
2022-05-07 09:48:02
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原创 学习齐次坐标
学习目标：学习齐次坐标，理解为何SLAM中都是用齐次坐标表示学习内容：齐次坐标：将n维的向量用n+1维向量表示，我们常用在3维向量末尾添加1变成4维的齐次坐标。在齐次坐标中，某个点p的每个分量同乘以一个非0常数w，仍然表示3维空间中同一个点，如下所示：所以齐次坐标(Xc , Yc , Zc ,1)T 对应3维空间的点为(Xc , Yc , Zc)T 。引入齐次坐标的目的是合并矩阵运算中的加法和乘法。...
2022-05-06 14:44:06
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原创 视觉SLAM十四讲——对极约束（2D-2D）笔记
学习目标：学习对极约束的原理，以及通过求解本质矩阵来估计相机的位姿。目录： 一、向量内积和外积二、对极约束的概念三、对极约束的公式推导 四、本质矩阵和基础矩阵五、八点法 一、向量内积和外积1.向量的内积：又称点积，描述的是向量间的投影关系。 向量a的行数=向量b的列数，则向量a和向量b的内积公式如下：𝑎·𝑏=𝑎1∗𝑏1+𝑎2∗𝑏2+….+𝑎𝑛∗𝑏𝑛=𝑎𝑏cos<𝑎,𝑏> ...
2022-05-05 17:34:12
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原创 Ubuntu下使用cmake运行c++程序
学习目标：对于上篇调研opencv处理照片的c++代码，学会如何在ubuntu下直接运行。学习内容：一、安装cmake二、建立cmake工程三、使用cmake运行代码一、安装cmake1.在ubantu18下安装cmakesudo apt install cmake二、建立cmake工程1、复制上篇opencv处理图片的代码，创建一个名为process_image.cpp复制到一个文件夹，例如opencv_learning中，在该目录下，创建CMakeLists.t
2022-05-02 23:00:16
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原创 openCV处理图片
学习目标：学习opencv常见的处理图片的函数，包含常规的读取、转灰度图、图像金字塔向上向下采样、高斯模糊、阈值操作、查找轮廓基本处理图像的操作，熟悉opencv的函数，后期便于识别自己想要图片中的元素，可以根据元素的几何特征过滤轮廓。直接上代码：#include <iostream>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <
2022-04-29 16:39:25
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空空如也
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