学习齐次坐标
学习目标:学习齐次坐标,理解为何SLAM中都是用齐次坐标表示学习内容:齐次坐标:将n维的向量用n+1维向量表示,我们常用在3维向量末尾添加1变成4维的齐次坐标。在齐次坐标中,某个点p的每个分量同乘以一个非0常数w,仍然表示3维空间中同一个点,如下所示:所以齐次坐标(Xc , Yc , Zc ,1)T 对应3维空间的点为(Xc , Yc , Zc)T 。引入齐次坐标的目的是合并矩阵运算中的加法和乘法。...
原创
2022-05-06 14:44:06 ·
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