双目立体视觉（一）：SAD算法

最新推荐文章于 2023-02-17 15:48:00 发布
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分类专栏： OpenCV实战之立体视觉 文章标签： 立体匹配 opencv 算法
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本文介绍了双目立体视觉中的SAD算法，包括算法原理、基本匹配流程，以及基于OpenCV的代码实现。通过计算左右视图像素点灰度差的绝对值之和来确定匹配关系，最终展示SAD算法的运行效果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

0.前言

        目前开始学习双目匹配算法，把相关内容记录下以加深理解。

        立体匹配是双目立体视觉中很重要的一步。图像在经过校正行对准后，需要确定每一点像素的视差用于计算深度信息。匹配算法就是用于确认左右视图图像的匹配关系，这一篇文章主要叙述SAD算法和代码实现。

1.算法原理

        SAD(Sum of absolute differences)是一种图像匹配算法。基本思想：差的绝对值之和。此算法常用于图像块匹配，将每个像素对应数值之差的绝对值求和，据此评估两个
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双目立体匹配算法：SGM
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立体匹配旨在为校正后的左右视图提供稠密的匹配对，这种问题称为"stereo correspondence problem"。有大量的算法用于求解立体匹配问题，根据Scharstein和 Szeliski的研究，所有这些算法的计算流程基本上都可以分为四个步骤：A.匹配代价计算；B.代价聚合；C.视差计算/优化；D.视差细化。其中匹配代价用来度量像素或者像素块之间的相似性，计算匹配代价的方法有AD、SAD、BT、NCC、Census-Hamming、HMI、Daisy以及基于深度学习方法的匹配代价等等。
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