![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756757.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
3D目标检测
文章平均质量分 97
恒友成
勿在浮沙筑高台
左脑学习,右脑应用
展开
-
4.迭代最近点ICP及非线性优化求解
欢迎访问个人网络日志🌹🌹知行空间🌹🌹在迭代最近点算法ICP及SVD求解中介绍了问题及使用分解求解的方法。除了,还可以使用非线性优化的方法来求解。还记得,优化的目标函数为:minR,t12∑in∣∣pi−(Rqi+t)∣∣22\min\limits_{R,t}\frac{1}{2}\sum\limits_{i}^n||p_i-(Rq_i+t)||_2^2R,tmin21i∑n∣∣pi−(Rqi+t)∣∣22我们知道旋转和平移可以写成齐次变换的形式,T=[Rt00]T=\begin{bma原创 2023-09-27 23:47:41 · 479 阅读 · 2 评论 -
3.迭代最近点算法`ICP`及`SVD`求解
在使用相机时,我们可以通过图像的特征匹配,找到两组三维点之间每个点的匹配关系。而在使用激光雷达时,由于点云是稀疏的,但是采集频率很高,通常认为两帧之间离的最近的点就是匹配点,因此称此算法为迭代最近点算法。图像找到两个位置图像中匹配点,再计算匹配点的三维坐标,然后利用。所需的量,所以得到的方程组都是超定的,只能求解其最小二乘解。中的点是传感器坐标系中的表示,这两组点对应的是世界坐标系。是待求量,一般情况下可以得到的匹配点对都会远远多于求解。关键的两个函数,一个是特征点匹配,是三维空间中的点差,因此是。原创 2023-09-09 18:00:18 · 306 阅读 · 0 评论 -
点云处理库Open3D基础操作1
Open3D是英特尔公司于2015年发布的开源3D视觉算法库,截至2023年03月已经更新到了0.17.0版本。基于MIT协议开源许可。其后端使用C++11实现,经过了高度优化,使用OpenMP并行运算优化。通过,其提供前端Python API。Open3D的介绍论文发布在。更多详细的介绍可以参考这里。值得一提的是在另外一个大名鼎鼎的3D视觉算法库是PCL由实验室开源于2011年,与同出一源。关于PCL的介绍可以参考这里。在Open3D的介绍论文中,作者指出,PCL作为较早出现的3D。原创 2023-09-03 21:21:13 · 730 阅读 · 2 评论 -
(一)KITTI数据集用于3D目标检测
KITTI是德国卡尔斯鲁厄科技学院和丰田芝加哥研究院开源的数据集,最早发布于2012年03月20号。对应的论文发表在CVPR2012上。KITTI数据集搜集自德国卡尔斯鲁厄市,包括市区/郊区/高速公路等交通场景。采集于2011年09月号及10月03号的白天。KITTI数据采集使用的平台如下图,上面平台中包括从上图中可以看到IMU/GPS总结,KITTI数据集是由4个相机,1个激光雷达,1个IMU/GPS惯导系统共同组成,我们所要厘清的是这6个传感器之间的坐标系关系和时间同步信息。原创 2023-08-30 23:31:52 · 809 阅读 · 0 评论