二、整合到android系统中
【前情摘要1】 Android的框架
【前情摘要2】 Android的HAL层分析（hal归根结底仍然是以so文件的形式呈现给上层.....）
1、Android的HAL是为了一些硬件提供商提出的“保护proprietary”的驱动程序而产生的东东，简而言之，就是为了避开Linuxkernal的GPL license的束缚。Android把控制硬件的动作都放到了user space中，而在kernel driver里面只有最简单的读写寄存器的操作，而完全去掉了各种功能性的操作（比如控制逻辑等），这些能够体现硬件特性的操作都放到了Android的HAL层，而Android是基于Aparch的license，因此硬件厂商可以只提供二进制代码，所以说Android知识一个开放的平台，并不是一个开源的平台。
2、 Android的HAL的实现需要通过JNI（Java Native Intereface），JNI简单说就是java程序可以调用C/C++写的动态链接库，这样的话，HAL可以使用C/C++语言编写，效率更高。
而Android的app（JNI）可以直接调用.so；也可以通过app->app_manager->service(java)->service(jni)->HAL来调用。第二种方法看上去很复杂，但是更加符合android的架构结构。
Android的HAL的实现需要通过JNI(Java Native Interface)，JNI简单来说就是java程序可以调用C/C++写的动态链接库，这样的话，HAL可以使用C/C++语言编写，效率更高。在Android下访问HAL大致有以下两种方式：
（1）Android的app可以直接通过service调用.so格式的jni：
（2）经过Manager调用service
上面两种方法应该说是各有优缺点，第一种方法简单高效，但不正规。第二种方法实现起来比较复杂，但更符合目前的Android框架。第二种方法中，LegManager和LedService（java）在两个进程中，需要通过进程通讯的方式来通讯。
mokoid工程中实现了上述两种方法。下面将详细介绍这两种方法的实现原理。
mokoid工程的结构分析
|-- Android.mk
|-- apps //两种应用测试方法
| |-- Android.mk
| |-- LedClient //直接调用service来调用jni
| | |-- AndroidManifest.xml
| | |-- Android.mk
| | `-- src
| | `-- com
| | `-- mokoid
| | `-- LedClient
| | `-- LedClient.java //第1种方式应用程序实现代码
| `-- LedTest //通过manager来调用jni
| |-- AndroidManifest.xml
| |-- Android.mk
| `-- src
| `-- com
| `-- mokoid
| `-- LedTest
| |-- LedSystemServer.java //开启了一个后台service，下文会有解释
| `-- LedTest.java //第2种方式应用程序实现代码
|-- dma6410xp //这个目录可以不要
| |-- AndroidBoard.mk
| |-- AndroidProducts.mk
| |-- BoardConfig.mk
| |-- dma6410xp.mk
| |-- init.dma6410xp.rc
| |-- init.goldfish.sh
| `-- init.rc
|-- frameworks //框架代码
| |-- Android.mk
| `-- base
| |-- Android.mk
| |-- core
| | `-- java
| | `-- mokoid
| | `-- hardware
| | |-- ILedService.aidl
| | `-- LedManager.java //实现了Manager，给第2种方法用
| `-- service
| |-- Android.mk
| |-- com.mokoid.server.xml
| |-- java
| | `-- com
| | `-- mokoid
| | `-- server
| | `-- LedService.java //Framework service代码
| `-- jni
| |-- Android.mk
| `-- com_mokoid_server_LedService.cpp //jni代码
|-- hardware
| |-- Android.mk
| |-- libled
| | |-- Android.mk
| | `-- libled.c
| `-- modules
| |-- Android.mk
| |-- include
| | `-- mokoid
| | `-- led.h
| `-- led
| |-- Android.mk
| `-- led.c //led stub 硬件控制代码
`-- README.txt
3、
1）Kernel Driver
这里的kernel driver相对于linux真正的driver形式上是一样的，也提供open，read，write，ioctl，mmap等接口，就可以只作成往寄存器写操作，至于如何写，为什么写，这些工作都会在HAL层进行的，而一般用户是看不到这些代码的。这也是linux mainstream把android的kernel踢出去的原因，因为这些driver根本无法用在其他的linux平台上。
2）这一层就位于kernel之上的user space了，一般来说这里需要涉及的是两个结构体：hw_module_t和hw_device_t，第一个结构体是当这个hardware stub被load的时候（hw_get_module())提供的初始化操作，比如提供stub的open（module->methods->open()）操作，而第二个结构体是提供该硬件stub具有的操作硬件的接口，，在jollen的mokoid工程里，主要提供打开和关闭led的操作，文件就是led.h和文件led.c，这两个文件最后会被编译成动态链接库，不如libled.so被放到/system/libs/hw/,当service调用hw_get_module(hardware/libhardware/hardware.c)时，会在/system/libs/hw/里面寻找对应的动态链接库，然后提供给service对应的操作接口。
【HAL的实现实例1】（）--Android的app可以直接通过service调用.so格式的jni：
第一种方法：直接调用service方法的实现过程
下面分析第一种方法中，各层的关键代码。
（1）HAL层一般来说HAL moudle需要涉及的是三个关键结构体：
struct hw_module_t;
struct hw_module_methods_t;
struct hw_device_t;
下面结合代码说明这3个结构的用法。部分代码经过修改，后面的章节会给出修改的原因。
文件：mokoid-read-only/hardware/modules/include/mokoid/led.h
struct led_module_t {
struct hw_module_t common;
};
//HAL 规定不能直接使用hw_module_t结构，因此需要做这么一个继承。
struct led_control_device_t {
//自定义的一个针对Led控制的结构，包含hw_device_t和支持的API操作
struct hw_device_t common;
/* attributes */
int fd; //可用于具体的设备描述符
/* supporting control APIs go here */
int (*set_on)(struct led_control_device_t *dev, int32_t led);
int (*set_off)(struct led_control_device_t *dev, int32_t led);
};
#define LED_HARDWARE_MODULE_ID "led"
//定义一个MODULE_ID，HAL层可以根据这个ID找到我们这个HAL stub
文件：mokoid-read-only/hardware/modules/led/led.c
#define LOG_TAG "MokoidLedStub"
#include <hardware/hardware.h>
#include <fcntl.h>
#include <errno.h>
#include <cutils/log.h>
#include <cutils/atomic.h>
//#include <mokoid/led.h>
#include "../include/mokoid/led.h"
/*****************************************************************************/
int fd; //硬件led的设备描述符 。你也可以用led_control_device_t结构中定义的fd
#define GPG3DAT2_ON 0x4800 //ioctl控制命令
#define GPG3DAT2_OFF 0x4801
int led_device_close(struct hw_device_t* device)
{
struct led_control_device_t* ctx = (struct led_control_device_t*)device;
if (ctx) {
free(ctx);
}
close(fd);
return 0;
}
int led_on(struct led_control_device_t *dev, int32_t led)
{
LOGI("LED Stub: set %d on.", led);
ioctl(fd,GPG3DAT2_ON,NULL); //控制Led亮灭，和硬件相关
return 0;
}
int led_off(struct led_control_device_t *dev, int32_t led)
{
LOGI("LED Stub: set %d off.", led);
return 0;
}
staticint led_device_open(conststruct hw_module_t* module, constchar* name,
struct hw_device_t** device)
{
struct led_control_device_t *dev;
dev = (struct led_control_device_t *)malloc(sizeof(*dev));
memset(dev, 0, sizeof(*dev));
dev->common.tag = HARDWARE_DEVICE_TAG;
dev->common.version = 0;
dev->common.module = module;
dev->common.close = led_device_close;
dev->set_on = led_on; //实例化支持的操作
dev->set_off = led_off;
*device = &dev->common; //将实例化后的led_control_device_t地址返回给jni层
//这样jni层就可以直接调用led_on、led_off、led_device_close方法了。
if((fd=open("/dev/led",O_RDWR))==-1) //打开硬件设备
{
LOGE("LED open error");
}
else
LOGI("open ok");
success:
return 0;
}
staticstruct hw_module_methods_t led_module_methods = {
open: led_device_open
};
conststruct led_module_t HAL_MODULE_INFO_SYM = {
//定义这个对象等于向系统注册了一个ID为LED_HARDWARE_MODULE_ID的stub。注意这里HAL_MODULE_INFO_SYM的名称不能改。
common: {
tag: HARDWARE_MODULE_TAG,
version_major: 1,
version_minor: 0,
id: LED_HARDWARE_MODULE_ID,
name: "Sample LED Stub",
author: "The Mokoid Open Source Project",
methods: &led_module_methods, //实现了一个open的方法供jni层调用，
//从而实例化led_control_device_t
}
/* supporting APIs go here */
};
文件：mokoid-read-only/frameworks/base/service/jni/com_mokoid_server_LedService.cpp
struct led_control_device_t *sLedDevice = NULL;
static jboolean mokoid_setOn(JNIEnv* env, jobject thiz, jint led)
{
LOGI("LedService JNI: mokoid_setOn() is invoked.");
if (sLedDevice == NULL) {
LOGI("LedService JNI: sLedDevice was not fetched correctly.");
return -1;
} else {
return sLedDevice->set_on(sLedDevice, led);//调用hal层的注册的方法
}
}
static jboolean mokoid_setOff(JNIEnv* env, jobject thiz, jint led)
{
LOGI("LedService JNI: mokoid_setOff() is invoked.");
if (sLedDevice == NULL) {
LOGI("LedService JNI: sLedDevice was not fetched correctly.");
return -1;
} else {
return sLedDevice->set_off(sLedDevice, led); //调用hal层的注册的方法
}
}
/** helper APIs */
static inline int led_control_open(conststruct hw_module_t* module,
struct led_control_device_t** device) {
return module->methods->open(module,
LED_HARDWARE_MODULE_ID, (struct hw_device_t**)device);
//这个过程非常重要，jni通过LED_HARDWARE_MODULE_ID找到对应的stub
}
static jboolean mokoid_init(JNIEnv *env, jclass clazz)
{
led_module_t* module;
LOGI("jni init-----------------------.");
if (hw_get_module(LED_HARDWARE_MODULE_ID, (const hw_module_t**)&module) == 0) {
//根据LED_HARDWARE_MODULE_ID找到hw_module_t，参考hal层的实现
LOGI("LedService JNI: LED Stub found.");
if (led_control_open(&module->common, &sLedDevice) == 0) {
//通过hw_module_t找到led_control_device_t
LOGI("LedService JNI: Got Stub operations.");
return 0;
}
}
LOGE("LedService JNI: Get Stub operations failed.");
return -1;
}
/*
* Array of methods.
* Each entry has three fields: the name of the method, the method
* signature, and a pointer to the native implementation.
*/
staticconst JNINativeMethod gMethods[] = {
{ "_init", "()Z", (void *)mokoid_init },//Framework层调用_init时促发
{ "_set_on", "(I)Z", (void *)mokoid_setOn },
{ "_set_off", "(I)Z", (void *)mokoid_setOff },
};
/*
*JNINativeMethod是jni层注册的方法，Framework层可以使用这些方法
*_init 、_set_on、_set_off是在Framework中调用的方法名称，函数的类型及返回值如下：
*（）Z 无参数 返回值为bool型
* (I)Z 整型参数 返回值为bool型
*/
staticint registerMethods(JNIEnv* env) {
staticconstchar* const kClassName =
"com/mokoid/server/LedService";//注意：必须和你Framework层的service类名相同
jclass clazz;
/* look up the class */
clazz = env->FindClass(kClassName);
if (clazz == NULL) {
LOGE("Can't find class %s/n", kClassName);
return -1;
}
/* register all the methods */
if (env->RegisterNatives(clazz, gMethods,
sizeof(gMethods) / sizeof(gMethods[0])) != JNI_OK)
{
LOGE("Failed registering methods for %s/n", kClassName);
return -1;
}
/* fill out the rest of the ID cache */
return 0;
}
jint JNI_OnLoad(JavaVM* vm, void* reserved) {//Framework层加载jni库时调用
JNIEnv* env = NULL;
jint result = -1;
LOGI("JNI_OnLoad LED");
if (vm->GetEnv((void**) &env, JNI_VERSION_1_4) != JNI_OK) {
LOGE("ERROR: GetEnv failed/n");
goto fail;
}
assert(env != NULL);
if (registerMethods(env) != 0) { //注册你的JNINativeMethod
LOGE("ERROR: PlatformLibrary native registration failed/n");
goto fail;
}
/* success -- return valid version number */
result = JNI_VERSION_1_4;
fail:
return result;
}
（3）service （属于Framework层）
文件：frameworks/base/service/java/com/mokoid/server/LedService.java
package com.mokoid.server;
import Android.util.Config;
import android.util.Log;
import ntent.Context;
import android.os.Binder;
import android.os.Bundle;
import android.os.RemoteException;
import android.os.IBinder;
import mokoid.hardware.ILedService;
public final class LedService extends ILedService.Stub {
//对于这种直接模式不需要进程通讯，所以可以不加extends ILedService.Stub，此处加上主要是为了后面的第二种模式.
static {
System.load("/system/lib/libmokoid_runtime.so");//加载jni的动态库
}
public LedService() {
Log.i("LedService", "Go to get LED Stub...");
_init();
}
/*
* Mokoid LED native methods.
*/
public boolean setOn(int led) {
Log.i("MokoidPlatform", "LED On");
return _set_on(led);
}
public boolean setOff(int led) {
Log.i("MokoidPlatform", "LED Off");
return _set_off(led);
}
private static native boolean _init(); //声明jni库可以提供的方法
private static native boolean _set_on(int led);
private static native boolean _set_off(int led);
}
文件：apps/LedClient/src/com/mokoid/LedClient/LedClient.java
import com.mokoid.server.LedService;// 导入Framework层的LedService
import android.app.Activity;
import android.os.Bundle;
import android.widget.TextView;
publicclass LedClient extends Activity {
@Override
publicvoid onCreate(Bundle savedInstanceState) {
super.onCreate(savedInstanceState);
// Call an API on the library.
LedService ls = new LedService(); //实例化LedService
ls.setOn(1); //通过LedService提供的方法，控制底层硬件
ls.setOff(2);
TextView tv = new TextView(this);
tv.setText("LED 1 is on. LED 2 is off.");
setContentView(tv);
}
}
【HAL的实现实例2】（）--经过Manager调用service
第二种方法：经过Manager调用service
HAL、JNI两层和第一种方法一样，所以后面只分析其他的层次。
（1）Manager （属于Framework层）APP通过这个Manager和service通讯。
文件：mokoid-read-only /frameworks/base/core/java/mokoid/hardware/LedManager.java
package mokoid.hardware;
import ntent.Context;
import android.os.Binder;
import android.os.Bundle;
import android.os.Parcelable;
import android.os.ParcelFileDescriptor;
import android.os.Process;
import android.os.RemoteException;
import android.os.Handler;
import android.os.Message;
import android.os.ServiceManager;
import android.util.Log;
import mokoid.hardware.ILedService;
/*
* Class that lets you access the Mokoid LedService.
*/
publicclass LedManager
{
privatestatic final String TAG = "LedManager";
private ILedService mLedService;
public LedManager() {
mLedService = ILedService.Stub.asInterface(ServiceManager.getService("led"));
/*
*这一步是关键，利用ServiceManager获取到LedService，从而调用它提供的方法。这要求LedService必
*须已经添加到了ServiceManager中，这个过程将在App中的一个service进程中完成。
*/
if (mLedService != null) {
Log.i(TAG, "The LedManager object is ready.");
}
}
public boolean LedOn(int n) {
boolean result = false;
try {
result = mLedService.setOn(n);
} catch (RemoteException e) {
Log.e(TAG, "RemoteException in LedManager.LedOn:", e);
}
return result;
}
public boolean LedOff(int n) {
boolean result = false;
try {
result = mLedService.setOff(n);
} catch (RemoteException e) {
Log.e(TAG, "RemoteException in LedManager.LedOff:", e);
}
return result;
}
}
因为LedService和LedManager在不同的进程，所以要考虑到进程通讯的问题。Manager通过增加一个aidl文件来描述通讯接口。
文件：mokoid-read-only/frameworks/base/core/java/mokoid/hardware/ILedService.aidl
package mokoid.hardware;
interface ILedService
{
boolean setOn(int led);
boolean setOff(int led);
}
//系统的aidl工具会将ILedService.aidl文件ILedService.java文件，实现了ILedService
文件：mokoid-read-only/apps/LedTest/src/com/mokoid/LedTest/LedSystemServer.java
package com.mokoid.LedTest;
import com.mokoid.server.LedService;
import android.os.IBinder;
import android.os.ServiceManager;
import android.util.Log;
import android.app.Service;
import ntent.Context;
import ntent.Intent;
publicclass LedSystemServer extends Service {
//注意这里的Service是APP中的概念，代表一个后台进程。注意区别和Framework中的service的概念。
@Override
public IBinder onBind(Intent intent) {
returnnull;
publicvoid onStart(Intent intent, int startId) {
Log.i("LedSystemServer", "Start LedService...");
/* Please also see SystemServer.java for your interests. */
LedService ls = new LedService();
try {
ServiceManager.addService("led", ls); //将LedService添加到ServiceManager中
} catch (RuntimeException e) {
Log.e("LedSystemServer", "Start LedService failed.");
}
}
}
文件：mokoid-read-only/apps/LedTest/src/com/mokoid/LedTest/LedTest.java
package com.mokoid.LedTest;
import mokoid.hardware.LedManager;
import com.mokoid.server.LedService;
import android.app.Activity;
import android.os.Bundle;
import android.util.Log;
import android.widget.TextView;
import android.widget.Button;
import ntent.Intent;
import android.view.View;
publicclass LedTest extends Activity implements View.OnClickListener {
private LedManager mLedManager = null;
@Override
publicvoid onCreate(Bundle savedInstanceState) {
super.onCreate(savedInstanceState);
// Start LedService in a seperated process.
startService(new Intent("com.mokoid.systemserver"));//开启后台进程
Button btn = new Button(this);
btn.setText("Click to turn LED 1 On");
btn.setOnClickListener(this);
setContentView(btn);
}
publicvoid onClick(View v) {
// Get LedManager.
if (mLedManager == null) {
Log.i("LedTest", "Creat a new LedManager object.");
mLedManager = new LedManager(); //实例化Framework层中的Manager
}
if (mLedManager != null) {
Log.i("LedTest", "Got LedManager object.");
}
/** Call methods in LedService via proxy object
* which is provided by LedManager.
*/
mLedManager.LedOn(1);
TextView tv = new TextView(this);
tv.setText("LED 1 is On.");
setContentView(tv);
}
}
老罗的Android之旅：http://blog.csdn.net/lxl584685501/article/details/45972991
1.在Ubuntu上为Android系统编写Linux内核驱动程序 :
驱动程序的功能主要是向上层提供访问设备的寄存器的值，包括读和写。
这里，提供了三种访问设备寄存器的方法，一是通过proc文件系统来访问，二是通过传统的设备文件的方法来访问，三是通过devfs文件系统来访问。
完成这个内核驱动程序后，便可以在Android系统中得到三个文件，分别是/dev/hello、/sys/class/hello/hello/val和/proc/hello
(测试程序：在Android系统中增加C可执行程序来访问硬件驱动程序。)
2.在Ubuntu上为Android增加硬件抽象层（HAL）模块访问Linux内核驱动程序
3.为Android硬件抽象层（HAL）模块编写JNI方法提供Java访问硬件服务接口
4.在Ubuntu上为Android系统的Application Frameworks层增加硬件访问服务
5.为Android系统内置Java应用程序测试Application Frameworks层的硬件服务
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