weixin_43932857的博客

最近看见了香橙派 AIpro这块AI算法板，作为一块与华为合作的国产算力板，引起了我强烈的好奇心，可作为一名从未使用过香橙派，也未曾深究过AI算法的“小白”，来看我是如何征服这块新的领域吧。

这里我放在了User目录下，里面所有的.c文件都会被编译进去。

驱动位于drv_pwm.c文件中，components层代码位于rt_drv_pwm.c中。

定时器驱动文件位于drv_hwtimer.c中，对应components层的文件位于rt-thread/components/drivers/hwtimer/hwtimer.c中。

NUCLEO-F411RE开发版的蓝色按键对应PC13管脚，我们将其配成外部中断的方式，并设置低电平触发。

RT-Rhread这里用的是软件模拟i2c，stm32的驱动里并没有找到硬件i2c的驱动，但是在GD32里面却有硬件i2c的驱动，有兴趣的小伙伴可以根据gd32的代码写一份stm32硬件I2c的驱动。rtconfig.h里添加i2c的配置Makefile里添加i2c的编译这样修改后，输入list_device，会列出i2c1设备。

使能BSP_USING_UART1后，drv_usart.c中会根据uart_config.h中关于UART1_CONFIG进行串口初始化，并注册到device设备中，但是关于gpio配置成usart1功能的初始化，要在HAL_UART_MspInit里添加。这个函数其实个WEAK函数，调用的地方在drv_usart.c中的stm32_configure函数中。usart1默认用的PA9 PA10，如果要修改的话，就修改下面的函数即可。*/*/

前面pin驱动移植后，我们使用rt_pin_mode() rt_pin_write() 控制gpio拉高拉低，从而控制LED灯的闪烁。整个pin的初始化流程在rt_hw_board_init里。rt_hw_pin_init中最重要的是rt_device_pin_register这个函数。rt_device_pin_register这个函数里_hw_pin.parent应该没啥用，最重要的是_hw_pin.ops = ops;

在第一节里，我们用stm32cubemx将pa2 pa3管脚配置成usart2，用于跟st-link虚拟串口的打印用，那么我们先重定向printf函数，看这条通道是否行的通。在rt-thread线程里调用烧录进板卡后，打印如下：说明硬件连接与软件配置都没问题。

前面控制LED的函数，其实还是调用的hal的函数，RT-Thread分离了驱动层与应用层，驱动层往下对接hal库，往上对接pin组件。驱动层代码路径如图：pin组件代码位于。

平时用的是iMac以及MacBook，所以烧录我用的是pyocd，将烧录命令添加到Makefile里，执行make的时候，就会自动烧录软件。因为entry往下执行，会调用到rtthread_startup()函数，这个函数里的rt_hw_board_init需要自己定义。因为这个rtconfig.h的配置比较全，所以也包含了finsh组件，而我们前面并没有将finsh编译进去。编译通过，烧录进去后，灯在闪烁，那么RT-Thread跑起来了吗？很遗憾，并没有，现在还是裸机程序再跑，继续修改。

编译报错如下：在rtconfig.h添加#include “finsh_config.h”继续编译，继续报错：这里是个WEAK函数，我们得重新这个函数，在board.c里重新定义这个函数。采用轮询的方式。并注释之前函数那个错误。main函数调用继续编译，继续报错。在ld文件添加继续编译，无报错。烧录后出现msh。

这一节基于rt-thread nano版本，进行内核的移植，不包含任何组件。移植成功后，可创建任务，串口输出RT-Thread版本信息。

LD2连接PA5，而PA5可以映射TIM2_CH1，配合TIM2，可以输出PWM。本片文章大量工作是添加了shell命令，可以通过pwm命令开关pwm以及设置pwm的频率，占空比等。

F411有三种模式 Sleep mode、stop mode 、standby mode。其中SleepMode 、Stop Mode 可选择WFI 以及WFE，两者的区别在于，前者任何中断都能唤醒，后者只能是Wakeup Event才能唤醒。唤醒时接着进入睡眠处的代码继续执行。借助之前的letter shell，我们添加pwr命令，输入pwr --sleep 进入sleep mode，输入pwr --stop 进入stop mode。每次进入睡眠跟唤醒之前，灯会快速闪烁。

开发板蓝色按键连接PC13管脚，且断开时为高电平，闭合时低电平。我们将pc13设置为中断模式，低电平触发，当按键按下时，触发中断处理函数，我们就可以捕获按键动作了。

开发版的LED灯连接PA1脚，而PA1可以映射TIM2_CH2，所以我们用通用定时器2的TIM2_CH2输出PWM到PA1脚，通过更改PWM的占空比，来改变LED的亮度。

设定TIM2，计数周期为10KHZ，即计时1s需要10000次，通过shell命令动态修改reload值，来更改定时器的频率。假定设定TIM2 counter clock = 10K,那么TIM2 prescaler = (SystemCoreClock /10 KHz) - 1，代码中通过__LL_TIM_CALC_PSC(SystemCoreClock, 10000)来计算得到。假定 100ms进入一次中断，即freq=10HZ，那么tim2的autoreload的值通过下面的函数得到。

Nucleo-F411RE自带st-link，并支持虚拟串口的功能，根据原理图，st-link的rx tx接到了Nucleo-F411RE的PA2 PA3，所以我们要初始化PA2 PA3为串口功能，这样我们就可以直接用st-link抓取打印，而不用再接一个usb转串口的模块。

LL库初始化时钟的时候调用了LL_Init1msTick(100000000)函数，这个函数其实就是初始化了系统的滴答定时器。LL_InitTick原型如下：load值 = sysclk/1000，即计时1ms需要120000个数。CTRL clksource = 1，不分频，systick的频率为120M。