ly1997th的博客

#include <iostream> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <Eigen/Core> #include <cmath> //首先引入引入核心控件中的基础顶点和边 #include <g2o/core/...

程序修改与运行---构建实时系统源文件下载：https://download.csdn.net/download/ly1997th/10394408 https://download.csdn.net/download/ly1997th/10394401. 从D435中获取color和depth数据，在librealSense/examples/save-to-disk中，可以看到数据是如何获取的...

总结        这是我第一个真正意义上跑通的SLAM系统，总的来说还是有许多工程上的所获，但是这次实践还存在很多的问题，留待之后有时间和精力再来解决。问题总结：1. 整个过程还有许多地方没有弄清楚，比如在存取图片的头文件位置问题等等2. 将图片存储然后读取的过程实在是一种迫不得已的方法，直接把realsense的数据流转变为Mat类型传给ORB_SLAM才是真正的解决办法3.RGBD相机的标定...