G2O：曲线拟合

    #include <iostream>  
    #include <opencv2/core/core.hpp>  
    #include <Eigen/Core>  
    #include <cmath>  
      
    //首先引入引入核心控件中的基础顶点和边  
    #include <g2o/core/base_vertex.h>  //include进核心构件中基础顶点头文件。引进后可以自己派生定义顶点.vertex:顶点  
    #include <g2o/core/base_unary_edge.h>  //include进核心构件中的基础一元边头文件，自定边时直接继承类重写就是了  
      
    //然后引入核心控件中的求解器  
    #include <g2o/core/block_solver.h>  //include进核心构件中的块求解器头文件  
      
    //引入各种优化算法的头文件，这里有好多可以引进，用啥引用啥就是了  
    #include <g2o/core/optimization_algorithm_gauss_newton.h>  //include进核心构件中的GN优化算法头文件  
    #include <g2o/core/optimization_algorithm_levenberg.h>  //include进核心构件中的LM优化算法头文件  
    #include <g2o/core/optimization_algorithm_dogleg.h>   //include进核心构件中的DL优化算法头文件  
      
    //引入求解器的求解方法,注意这里不是core文件中的，而是solvers中的稠密中的线性稠密求解器  
    #include <g2o/solvers/dense/linear_solver_dense.h>  
      
      
    usin