SLAM实践：ORB_SLAM2与D435(三)

总结

        这是我第一个真正意义上跑通的SLAM系统，总的来说还是有许多工程上的所获，但是这次实践还存在很多的问题，留待之后有时间和精力再来解决。

问题总结：

1. 整个过程还有许多地方没有弄清楚，比如在存取图片的头文件位置问题等等

2. 将图片存储然后读取的过程实在是一种迫不得已的方法，直接把realsense的数据流转变为Mat类型传给ORB_SLAM才是真正的解决办法

3.RGBD相机的标定是否有一个通用的流程，如何去良好的标定然后生成内参K和畸变系数，也是一个值得学习的问题

4.ORB_SLAM对运动要求很高，相机的运动不能很快，不然就非常容易丢失，极易导致工程崩溃