ucOS III进入硬件错误中断的问题研究

硬件平台

STM32F407ZGT6，J-LINK仿真器

---

软件平台

MDK5.2

---

问题描述

博主在进行ucOS III的移植过程中，出现任务无法正常切换的现象。于是用J-LINK进行仿真，发现其进入了硬件错误中断，从而进入死循环导致无法正常切换任务。

---

解决过程

我们知道发生异常时可首先查看LR寄存器中的值，确定当前使用栈指针为MSP还是PSP，当LR的值为0xFFFFFFFD时，使用的堆栈是PSP，为0xFFFFFFE9时，使用的是MSP堆栈。如图R14（LR）的值为0xFFFFFFFD，所以查看PSP指针为0x20002350。

---

由于异常发生时，内核将R0~R3、R12、LR、PC、XPRS 寄存器依次入栈，其中LR即为发生异常前PC将要执行的下一条指令地址。注意STM32寄存器均是32位，且是小端模式。故打开Memory Windows输入地址0x20002350后，看到的第21-24字节即为该指令地址，该地址为0x08001015。

---

在Disassembly窗口里任意位置右键打开Show Disassembly At Address,输入刚刚得到的指令地址0x08001015，跳转过去。

---

定位到CPU_INT_EN();这条语句，故导致硬件错误的是其上面的代码-OS_TASK_SW();出现硬件错误的原因大多是数组越界和堆栈溢出，仔细查看下发现任务并未使用数组，加大堆栈也并没有解决问题。故排除任务本身造成的原因。

---

经过多方查资料，偶然间查看到这么一句话：官方移植的 port 文件里面没有做 FPU 的支持，瞬间想到，MDK应该要关闭使用FPU，点击Option for Target，将红圈标注的地方改成Not Used，问题成功解决！