【UCOSIII源码阅读笔记】第三篇——PendSV异常处理分析

前言

本文对ucos中为什么使用PendSV，以及如何使用PendSV进行分析。

正文

ucos任务切换的核心工作是在PendSV异常服务函数中完成的。
如果通过SysTick中断进行上下文切换，理想情况如下：

现实情况是SysTick中断被触发时，系统有可能正在处理另一个中断请求。此时SysTick中断打断了正在处理的中断请求，情况如下：

IRQ正在执行时，如果SysTick完成了上下文切换，并且要回到线程模式，这是CPU会触发用法fault异常。
所以完成上下文切换并回到线程模式这件事，需要一个优先级很低的中断完成，低到不会打断其他任何中断，这就用到了PendSV中断。
首先需要把PendSV编程为最低优先级异常，如果某IRQ被SysTick抢占，SysTick只是会悬起一个PendSV中断，然后继续执行IRQ，等IRQ执行完毕再执行PendSV进行任务切换，如下：

这样就解决了会有在IRQ中返回线程模式的情况。

从以上分析可以看出，PendSV要保证中断优先级最低。
系统异常优先级寄存器如下：

可以看到设置PendSV优先级的寄存器为0xE000ED22。
中断控制及状态寄存器如下：

可以看到对寄存器0xE000ED04的第28位写入1可以悬起PendSV。
对应ucos代码在os_cpu_a.s文件中，起始位置有一段宏定义如下：

对NVIC_SYSPRI14写入NVIC_PENDSV_PRI可以设置PendSV中断优先级为0xff（最低）。
对NVIC_INT_CTRL写入0x10000000可以悬起PendSV。
之后有如下一段代码：

OSStartHighRdy
    LDR     R0, =NVIC_SYSPRI14                                  ; Set the PendSV exception priority
    LDR     R1, =NVIC_PENDSV_PRI
    STRB    R1, [R0]

    MOVS    R0, #0                                              ; Set the PSP to 0 for initial context switch call
    MSR     PSP, R0

    LDR     R0, =OS_CPU_ExceptStkBase                           ; Initialize the MSP to the OS_CPU_ExceptStkBase
    LDR     R1, [R0]
    MSR     MSP, R1    

    LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL                                  ; Trigger the PendSV exception (causes context switch)
    LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET
    STR     R1, [R0]
    
    CPSIE   I                                                   ; Enable interrupts at processor level

OSStartHang
    B       OSStartHang                                         ; Should never get here

其中的

用于设置0xE000ED22寄存器内容为0xFF。

用于设置PSP的值为0。

用于设置MSP的值为OS_CPU_ExceptStkBase。

• MSP为主堆栈指针：复位后缺省使用的堆栈指针，用于操作系统内核以及异常处理例程（包
  括中断服务例程）。
• PSP为进程堆栈指针：由用户的应用程序代码使用。
  
  用于将0xE000ED04寄存器赋值为0x10000000，即悬起PendSV中断。

OSStartHighRdy由OSStart()函数调用。

接下来是PendSV中断服务函数的内容，如下：

OS_CPU_PendSVHandler
    CPSID   I                                                   ; Prevent interruption during context switch
    MRS     R0, PSP                                             ; PSP is process stack pointer
    CBZ     R0, OS_CPU_PendSVHandler_nosave                     ; Skip register save the first time

    SUBS    R0, R0, #0x20                                       ; Save remaining regs r4-11 on process stack
    STM     R0, {R4-R11}

    LDR     R1, =OSTCBCurPtr                                    ; OSTCBCurPtr->OSTCBStkPtr = SP;
    LDR     R1, [R1]
    STR     R0, [R1]                                            ; R0 is SP of process being switched out

                                                                ; At this point, entire context of process has been saved
OS_CPU_PendSVHandler_nosave
    PUSH    {R14}                                               ; Save LR exc_return value
    LDR     R0, =OSTaskSwHook                                   ; OSTaskSwHook();
    BLX     R0
    POP     {R14}

    LDR     R0, =OSPrioCur                                      ; OSPrioCur   = OSPrioHighRdy;
    LDR     R1, =OSPrioHighRdy
    LDRB    R2, [R1]
    STRB    R2, [R0]

    LDR     R0, =OSTCBCurPtr                                    ; OSTCBCurPtr = OSTCBHighRdyPtr;
    LDR     R1, =OSTCBHighRdyPtr
    LDR     R2, [R1]
    STR     R2, [R0]

    LDR     R0, [R2]                                            ; R0 is new process SP; SP = OSTCBHighRdyPtr->StkPtr;
    LDM     R0, {R4-R11}                                        ; Restore r4-11 from new process stack
    ADDS    R0, R0, #0x20
    MSR     PSP, R0                                             ; Load PSP with new process SP
    ORR     LR, LR, #0x04                                       ; Ensure exception return uses process stack
    CPSIE   I
    BX      LR                                                  ; Exception return will restore remaining context

    END

其中的

用于判断PSP的值是否为0，如果是0说明是系统刚启动，不用保存就得任务信息，直接跳转到OS_CPU_PendSVHandler_nosave执行，nosave意思是不进行压栈保存数据的处理。

用于将R4-R11寄存器的内容压栈保护起来，R4-R11被称为“被调用者保护寄存器”，R0-R3、R12、LR和xPSR被称为“调用者保护寄存器”，调用者保护寄存器在触发中断时，CPU就会自动压栈，所以ucos只负责将被调用者保护寄存器内容压栈，这部分内容在【Cortex-M3】中断处理时栈空间操作过程分析一文中有详细讲解。

用于将OSPrioCur赋值为OSPrioHighRdy。

用于将OSTCBCurPtr赋值为OSTCBHighRdyPtr。
OSTCBCurPtr指向的一个os_tcb的结构体的第一项为该任务的栈指针：

接下来的

用于将新的任务的R4-R11出栈。

用于打开中断，跳转到新的任务开始执行代码。