3.结构光：工程建立

浑浑噩噩的折腾了基于结构光的三维视觉好久，现在沉下心来好好做！为了适应机器人的灵活性，设计了双目结构光立体视觉系统，简化了单目结构光标定的复杂标定过程，同时，可以很好地适应机器人的三维重建任务！上传一下实验结果，记录一下实验进程！

1.利用MFC，结合Opencv3.0设计了如下UI:

注：相机选取的是大恒水星的工业相机！

2.利用双目视觉的原理进行三维重建，立体校正的结果如下，这一块之前一直不出结果，今天莫名出结果了，昨天重新标定了一下双目，难道标定有问题，这个接下来再研究研究！

  3.同时，视差的效果如下，黑色的为去除背景后的结果：

4.最后，进行三维重建，由于金属的反光问题，效果不是很好！

到这里，三维重建的基本效果算是出来了！目前，有一个很严重的Bug，利用校正后的图像进行解码和三维重建，没有结果，很奇怪，继续深究吧！