【Python】车道线拟合曲线的曲率半径计算公式及代码

学习优达学城的Advanced-Lane-Lines课程时,碰到了车道线的曲率半径计算。初见公式略显陌生,直到想起曲率半径的计算公式时才想明白,故记录如下。

def cal_curverature(img_shape, left_fit, right_fit):
    ploty=np.linspace(0, img_shape[0]-1, num=img_shape[0])
    ym_per_pix = 30/720 # meters per pixel in y dimension
    xm_per_pix = 3.7/700 # meters per pixel in x dimension
# Fit new polynomials to x,y in world space
    y_eval = np.max(ploty)
    leftx=left_fit[0]*ploty**2+left_fit[1]*ploty+left_fit[2]
    rightx=right_fit[0]*ploty**2+right_fit[1]*ploty+right_fit[2]
    left_fit_cr = np.polyfit(ploty*ym_per_pix, leftx*xm_per_pix, 2)
    right_fit_cr = np.polyfit(ploty*ym_per_pix, rightx*xm_per_pix, 2)
# Calculate the new radii of curvature
    left_curverad = ((1 + (2*left_fit_cr[0]*y_eval*ym_per_pix + left_fit_cr[1])**2)**1.5) / np.absolute(2*left_fit_cr[0])
    right_curverad = ((1 + (2*right_fit_cr[0]*y_eval*ym_per_pix + right_fit_cr[1])**2)**1.5) / np.absolute(2*right_fit_cr[0])
    xoffset=(left_fit_cr[2]+right_fit_cr[2])/2-img.shape[1]*xm_per_pix/2
    return left_curverad, right_curverad, xoffset

一、曲率半径公式及推导

 

详细推导过程如下:

曲率求解图

 

二、利用公式计算拟合车道线的曲率半径

假设车道线方程为二次拟合曲线:

x = a*y*y + b*y +c

则在y米远处,曲率半径为:

 

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### 回答1: Python中可以使用自定义函数来曲线,具体代码如下:import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltdef myfunc(x): return x*x*x #定义函数x = np.linspace(-2,2,50)y = myfunc(x)#生成曲线上的点plt.plot(x,y)plt.show() ### 回答2: 在Python中,可以使用第三方库(如NumPy)和函数来进行曲线。下面是一个示例代码: ```python import numpy as np from scipy.optimize import curve_fit import matplotlib.pyplot as plt def custom_func(x, a, b, c): return a * np.exp(-b * x) + c # 输入数据 x_data = np.linspace(0, 10, 100) y_data = custom_func(x_data, 2.5, 1.3, 0.5) + np.random.normal(size=100) # 使用curve_fit函数进行曲线 popt, pcov = curve_fit(custom_func, x_data, y_data) # 绘制原始数据和曲线 plt.scatter(x_data, y_data, label='原始数据') plt.plot(x_data, custom_func(x_data, *popt), 'r-', label='曲线') plt.xlabel('X') plt.ylabel('Y') plt.legend() plt.show() ``` 在这段代码中,`custom_func`是我们自定义的函数,表示曲线的形状。`x_data`和`y_data`是我们用于的数据,`curve_fit`函数利用最小二乘法曲线到数据上,返回参数的估计值`popt`和协方差矩阵`pcov`。 最后,通过绘制散点图和曲线,可以可视化的效果。 ### 回答3: 下面是一个用Python自定义函数曲线的例子代码: ```python import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt # 定义自定义函数 def my_function(x, a, b, c): return a * x**2 + b * x + c # 生成随机数据作为样本 x_data = np.linspace(-5, 5, 50) y_data = my_function(x_data, 2, -3, 1) + np.random.normal(0, 1, len(x_data)) # 使用最小二乘法进行曲线 from scipy.optimize import curve_fit params, params_covariance = curve_fit(my_function, x_data, y_data) # 参数 a_fit = params[0] b_fit = params[1] c_fit = params[2] # 绘制原始数据和曲线 plt.scatter(x_data, y_data, label='Original data') plt.plot(x_data, my_function(x_data, a_fit, b_fit, c_fit), 'r', label='Fitted curve') plt.legend() plt.xlabel('x') plt.ylabel('y') plt.show() ``` 在这个例子中,我们定义了一个自定义函数`my_function`,它是一个二次函数。然后我们生成了一些样本数据,这些样本数据在原始函数的基础上加了一些噪声。接下来,我们使用`curve_fit`函数进行曲线,它会返回最优的参数。最后,我们使用这些参数,画出了原始数据和曲线的图像。

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