台达ASDA-B3 CAN总线位置模式简单通信

最新推荐文章于 2024-07-08 14:40:56 发布
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本文介绍了CANOpen模式下电机控制器的基本配置流程，包括初始化设置、CANID与波特率配置等，并详细阐述了如何通过CAN配置实现电机的位置、速度控制及加减速调整。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

初始化配置：

1. P1.001：设置0x0C, CANOpen模式

2. P3.000：设置CANID

3. P3.001：设置波特率

4. P1.044/P1.045：电子齿轮分子分母设置，一般分子16777216，分母为多少，即多少个位置脉冲一圈，分母越大，精度越高。

CAN配置：

0x6060：0x01，设置工作在位置模式

0x607A：设置位置，该位置与电子齿轮分母有关

0x6081：设置速度，每秒多少个脉冲，与电子齿轮分母有关

0x6083/0x6084：设置加减速时间斜率

0x6040：设置电机启动/关闭

0x6064：取得电机位置

0x6041：驱动器状态

 

台达b3伺服modbus通讯_【数控系统】台达伺服压机控制灵活 精准压合满足各种工序需求...
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12-11 1160
引言压机是一种利用压力改变工件形状的机械设备。随着制造业少量多样与客制化的日趋发展，压机的的优势逐渐显现，在汽车、五金与电子制造等产业中的应用不断增多。传统压机在使用操作上耗费人力并需要诸多压机元件才能完整运作，维修成本高，精准度与良率也不符合现在市场需求。台达伺服压机可改善传统设备耗时费力的缺点，灵活冲压并精准控制施压力度，更免去传统压床元件的使用(如飞轮、电动机、气压缸及离合器等)，...
台达伺服canopen案例，现场实际设备使用，单独写的总线型伺服通信的例子
osZjnJwQdb的博客
01-09 2281
通过提供完备的资料和通俗易懂的中文注释，使得读者能够更好地理解和应用该方案。同时，本文也强调了正确的接线和硬件配置、准确的参数设置以及合理的程序设计对于伺服系统的重要性。我们将针对该案例提供的PLC程序进行分析，介绍其中的通信功能和具体的控制方法。接线和硬件配置：接下来，我们将根据提供的接线图，详细介绍伺服驱动器、PLC和触摸屏之间的物理连接方式和硬件配置。台达伺服canopen案例，现场实际设备使用，单独写的总线型伺服通信的例子。资料齐全，有采购单，接线图，伺服驱动器参数设置，PLC程序，触摸屏程序。
S7-1200CANopen模块与台达伺服的通讯.docx
07-13
以西门子S7-1200为主控，利用CM CANopen模块实现与台达伺服ASDA-A2的通信。包括伺服配置、PLC配置和CM CANopen文件配置。
台达伺服CANopen案例：实际设备上的总线型伺服通信示例，附详细资料和程序注释，台达伺服CANopen案例：实际设备使用的总线型伺服通信示例，附采购单、接线图、参数设置、PLC程序、触摸屏程序，通俗
DqTHrbgtRvc的博客
07-08 1240
接着，我们需要进行伺服驱动器的参数设置，根据具体的应用要求进行调整，以实现精准的控制效果。此外，为了实现对伺服系统的远程控制和监控，我们还需要编写PLC程序和触摸屏程序，使操作更加便捷和智能化。综上所述，台达伺服CANopen案例是一个非常实用的总线型伺服通信示例，完备的资料和详细的操作指导，使读者能够轻松理解和应用。在本案例中，我们使用了台达伺服CANopen模块，它具备良好的稳定性和可靠性，能够满足实际工业场景的需求。资料齐全，有采购单，接线图，伺服驱动器参数设置，PLC程序，触摸屏程序。
台达b3伺服modbus通讯_A2伺服modbus通讯难题-专业自动化论坛-中国工控网论坛
weixin_39723441的博客
12-18 2198
最近遇到一个比较特别的问题，之所以特别呢，是因为除了我之外应该没人遇到了。物料： 台达单相200W A2系列伺服一台。三菱fx3u PLC 一台+ FX3U-485ADP-MB通讯适配器(modbus协议，有特定的ADPRW指令)功能：PLC最为控制器，实现对伺服的定位控制，人机上编写正反向点动功能。问题：由于PLC控制的伺服台数较多(7台)所以使用PLC本身的高脉冲输出控制显然是不够的，有什么可...
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qq_43493715的博客
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汇川AM521 can
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03-21
<think>好的，我现在需要处理用户关于汇川AM521 PLC的CAN协议配置和使用的问题。首先，用户希望了解相关的技术资料或应用，特别是配置教程和使用说明。我需要结合提供的三个引用内容，尤其是引用1和引用3，因为它们提到了汇川的配置和CAN轴控制。 首先，引用1提到汇川CodeSys PLC的组态配置，不同的总线从站配置差异大，同一总线的功能配置也有区别。这说明配置AM521的CAN可能需要进入特定的从站配置界面，但具体的步骤可能因总线类型而异。用户可能需要先确定使用的是哪种CAN总线协议，比如CANopen，这可能影响配置步骤。 引用3详细描述了CAN轴控制流，特别是6041和6040的寄存器配置。这里提到了伺服驱动的状态字和控制字，比如6040的使能控制，6041的不同位对应不同状态。这可能涉及到通过SDO（服务数据对象）配置伺服参数，如台达伺服的DI设置。用户需要了解如何通过CAN协议配置这些参数，以及如何在AM521中组态这些从站设备。 接下来，用户需要具体的配置步骤，我需要将引用1中的组态流程和引用3中的CAN轴控制结合起来。可能的步骤包括：在CodeSys中打开项目，添加CAN总线设备，配置主站参数，添加从站（如伺服驱动器），然后配置每个从站的参数，包括PDO（过程数据对象）和SDO的映射。还需要设置控制字和状态字，如6040和6041，确保使能和状态反馈正确。 此外，引用2提到ST语言的使用，比如大括号折叠代码和输入助手。这可能意味着在配置CAN协议时，可能需要编写一些ST代码来处理CAN通信，例如发送控制命令或处理接收到的数据。用户可能需要了解如何在AM521中使用ST语言配合CAN配置。 需要注意的是，用户可能需要具体的教程或文档链接，但根据提供的引用，只能基于现有信息进行回答。因此，需要整理出配置的基本流程，重点在CAN主站配置、从站添加、参数设置（如节点ID、波特率）、PDO/SDO配置，以及状态字和控制字的处理。 可能的问题包括如何设置CAN总线参数，如何添加伺服驱动器作为从站，如何映射PDO，如何处理错误或警告状态等。需要确保回答涵盖这些方面，并引导用户参考具体的配置界面和伺服手册，因为不同从站的配置可能不同。 最后，根据用户提供的引用，生成相关问题，比如CANopen配置差异、状态字解析、故障处理等，以帮助用户深入理解。</think>### 汇川AM521 CAN协议配置与使用说明 #### 1. **CAN总线基础配置** - **硬件连接**：AM521 PLC需通过CAN接口（如CAN1/CAN2）连接伺服驱动器或其他CAN从站设备，确保终端电阻和波特率匹配。 - **总线参数设置**： - 在Codesys开发环境中，打开设备树，右键点击CAN主站设备（如CANopen Master），选择“属性”配置波特率（如1Mbps）和节点ID分配规则[^1]。 - 示例代码段（ST语言）： ```st {region "CAN初始化"} CAN_Configure(Channel := 1, BaudRate := 1000000, Mode := CAN_MODE_NORMAL); {endregion} ``` #### 2. **CANopen从站组态** - **添加从站设备**： - 在设备树中右键点击CAN主站，选择“添加设备”，根据伺服型号（如台达ASDA-B3）导入对应的EDS文件或手动配置对象字典[^1]。 - 设置从站节点ID（如节点1），并关联PDO（过程数据对象）和SDO（服务数据对象）映射。 - **伺服控制参数配置**： - 通过SDO写入控制参数，例如设置伺服状态字（6041h）和控制字（6040h），参考引用[3]中的位定义（如使能信号对应控制字位2）[^3]。 - 示例SDO配置： ```st {region "伺服使能配置"} SDO_Write(NodeID := 1, Index := 16#6040, SubIndex := 0, Data := 16#0F); // 使能信号 {endregion} ``` #### 3. **PDO通信映射** - **输入/输出PDO配置**： - 定义PDO通信内容，例如将伺服实际位置（6064h）映射到输入PDO，目标位置（607Ah）映射到输出PDO。 - 在Codesys中拖拽对象字典条目到PDO映射表，设置传输类型（如同步周期或事件驱动）[^1]。 - **实时数据交互**： - 通过ST语言直接读写PDO数据： ```st {region "位置控制"} stAxisControl.fTargetPosition := PDO1_OUT.Word[0]; // 写入目标位置 PDO1_IN.Word[0] := stAxisControl.fActualPosition; // 读取实际位置 {endregion} ``` #### 4. **状态监控与故障处理** - **状态字解析**： - 根据引用[3]，伺服状态字（6041h）的位10表示“定位完成”，位3表示“故障状态”，需在程序中实时解析并处理。 - 示例代码： ```st {region "状态监测"} IF (stAxisStatus.dwStatusWord AND 16#0008) <> 0 THEN // 触发故障处理逻辑 END_IF {endregion} ``` - **错误恢复机制**： - 通过SDO读取错误代码（603Fh），并执行复位操作（如控制字位7置1）。 #### 5. **调试与验证** - **在线监控**：使用Codesys的在线调试功能，实时查看PDO数据流和伺服状态。 - **CAN报文分析**：借助CAN分析仪（如PCAN-USB）捕获总线报文，验证通信一致性。 --- ###
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