urdf模型与gazebo仿真

最新推荐文章于 2024-04-20 10:41:06 发布
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环境：ubuntu18
创建gazebo仿真的功能包。
catkin_create_pkg mybot_gazebo gazebo_plugins gazebo_ros gazebo_ros_control roscpp rospy

src/
├── CMakeLists.txt -> /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake
├── mybot_description
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── config
│   │   ├── fake_mybot_arbotix.yaml
│   │   └── mybot_urdf.rviz
│   ├── launch
│   │   ├── arbotix
│   │   │   └── arbotix_mybot_with_laser.launch
│   │   └── xacro
│   │       ├── display_mybot_base_xacro.launch
│   │       └── display_mybot_with_laser.launch
│   ├── package.xml
│   └── urdf
│       ├── gazebo
│       │   ├── mybot_base.xacro
│       │   ├── mybot_with_laser.xacro
│       │   ├── mybot.xacro
│       │   └── sensors
│       │       └── laser_gazebo.xacro
│       ├── urdf
│       │   ├── mybot_base.urdf
│       │   └── mybot_with_laser.urdf
│       └── xacro
│           ├── laser.xacro
│           ├── mybot_base.xacro
│           ├── mybot_with_laser.xacro
│           └── mybot.xacro
└── mybot_gazebo
    ├── CMakeLists.txt
    ├── launch
    │   ├── view_mybot_gazebo_empty_world.launch
    │   └── view_mybot_with_laser_gazebo.launch
    ├── package.xml
    └── worlds
        └── playground.world

1 为link添加惯性参数和碰撞属性

inertial:惯性参数
collision:碰撞属性
visual:可视化属性
碰撞属性一般和可视化属性一样的。除非模型很复杂，碰撞属性会简化成规则形状。
以下以轮子为例：

<xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
    <inertial>
        <mass value="${m}" />
        <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
            iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
            izz="${m*r*r/2}" /> 
    </inertial>
</xacro:macro>
	<collision>
	    <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0 " />
	    <geometry>
	        <cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
	    </geometry>
	</collision>
	<cylinder_inertial_matrix  m="${wheel_mass}" r="${wheel_radius}" h="${wheel_length}" />

2 为link添加gazebo标签

这些标签主要与颜色有关

<gazebo reference="${prefix}_wheel_link">
    <material>Gazebo/Black</material>
</gazebo>

base_footprint：

<gazebo reference="base_footprint">
    <turnGravityOff>false</turnGravityOff>
</gazebo>

3 为joint添加传动装置

连接两个joint，让其做相对运动。

<!-- Transmission is important to link the joints and the controller -->
<transmission name="{prefix}_wheel_joint_trans">
    <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
    <joint name="${prefix}_wheel_joint" />
    <actuator name="${prefix}_motor_joint">
        <hardwareInterface>VelocityJointInterface</hardwareInterface>
        <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
    </actuator>
</transmission>

4 添加gazebo控制器插件

<!-- controller -->
<gazebo>
    <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
        <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>
        <publishWheelTF>true</publishWheelTF>
        <robotNamespace>/</robotNamespace>
        <publishTf>1</publishTf>
        <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
        <alwaysOn>true</alwaysOn>
        <updateRate>100.0</updateRate>
        <legacyMode>true</legacyMode>
        <leftJoint>left_wheel_joint</leftJoint>
        <rightJoint>right_wheel_joint</rightJoint>
        <wheelSeparation>${base_link_radius*2}</wheelSeparation>
        <wheelDiameter>${2*wheel_radius}</wheelDiameter>
        <broadcastTF>1</broadcastTF>
        <wheelTorque>30</wheelTorque>
        <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration>
        <commandTopic>cmd_vel</commandTopic>
        <odometryFrame>odom</odometryFrame> 
        <odometryTopic>odom</odometryTopic> 
        <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
    </plugin>
</gazebo>

5 完整的模型文件

mybot.xacro

<?xml version="1.0"?>
<robot name="mybot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    <xacro:include filename="$(find mybot_description)/urdf/gazebo/mybot_base.xacro" />
    <mybot_base/>
</robot>

mybot_base.xacro

<?xml version="1.0"?>
<robot name="mybot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <!-- PROPERTY -->
    <xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>

    <xacro:property name="base_link_radius" value="0.13"/>
    <xacro:property name="base_link_length" value="0.005"/>
    <xacro:property name="base_mass"        value="0.5" />

    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.033"/>
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.017"/>
    <xacro:property name="wheel_mass"   value="0.1" />

    <xacro:property name="caster_radius"          value="0.016" /> 
    <xacro:property name="caster_joint_origin_x"  value="-0.12" />
    <xacro:property name="caster_mass"            value="0.01" /> 

    <xacro:property name="motor_radius" value="0.02"/>
    <xacro:property name="motor_length" value="0.08"/>
    <xacro:property name="motor_x" value="-0.055"/>
    <xacro:property name="motor_y" value="0.075"/>
    <xacro:property name="motor_mass"   value="0.2" />

    <xacro:property name="plate_height" value="0.07"/>
    <xacro:property name="standoff_x" value="0.12"/>
    <xacro:property name="standoff_y" value="0.10"/>
    <xacro:property name="plate_mass"   value="0.1"/>

    <!-- COLORS -->
    <material name="yellow">
        <color rgba="1 0.4 0 1"/>
    </material>
    <material name="black">
        <color rgba="0 0 0 0.95"/>
    </material>
    <material name="gray">
        <color rgba="0.75 0.75 0.75 1"/>
    </material>
    <material name="white">
        <color rgba="1 1 1 0.9"/>
    </material>



    <!-- Macro for inertia matrix -->
    <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
                iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" 
                izz="${2*m*r*r/5}" />
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
                izz="${m*r*r/2}" /> 
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <xacro:macro name="box_inertial_matrix" params="m w h d">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${m*(h*h+d*d)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                iyy="${m*(w*w+d*d)/12}" iyz = "0"
                izz="${m*(w*w+h*h)/12}" /> 
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <!-- MOTOR -->
    <xacro:macro name="motor" params="prefix reflect">
        <link name="${prefix}_motor_link">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder radius="${motor_radius}" length = "${motor_length}"/>
                </geometry>
                <material name="gray" />
            </visual>
            <collision>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0 " />
                <geometry>
                    <cylinder radius="${motor_radius}" length = "${motor_length}"/>
                </geometry>
            </collision>
            <cylinder_inertial_matrix  m="${motor_mass}" r="${motor_radius}" h="${motor_length}" />
        </link>
        <gazebo reference="${prefix}_wheel_link">
            <material>Gazebo/Black</material>
        </gazebo>
        <joint name="${prefix}_motor_joint" type="fixed">
            <origin xyz="${motor_x} ${reflect*motor_y} 0" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="base_link"/>
            <child link="${prefix}_motor_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>
    </xacro:macro>

    <!-- WHEEL -->
    <xacro:macro name="wheel" params="prefix reflect">
        <link name="${prefix}_wheel_link">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
                </geometry>
                <material name="while" />
            </visual>
            <collision>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0 " />
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
                </geometry>
            </collision>
            <cylinder_inertial_matrix  m="${wheel_mass}" r="${wheel_radius}" h="${wheel_length}" />
        </link>
        <gazebo reference="${prefix}_wheel_link">
            <material>Gazebo/Black</material>
        </gazebo>
        <joint name="${prefix}_wheel_joint" type="continuous">
            <origin xyz="0 ${reflect*(motor_length+wheel_length)/2} 0" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="${prefix}_motor_link"/>
            <child link="${prefix}_wheel_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>

        <!-- Transmission is important to link the joints and the controller -->
        <transmission name="{prefix}_wheel_joint_trans">
            <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
            <joint name="${prefix}_wheel_joint" />
            <actuator name="${prefix}_motor_joint">
                <hardwareInterface>VelocityJointInterface</hardwareInterface>
                <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
            </actuator>
        </transmission>
    </xacro:macro>

    <!-- CASTER -->
    <xacro:macro name="caster" params="prefix reflect">
        <link name="${prefix}_caster_link">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <sphere radius="${caster_radius}"/>
                </geometry>
                <material name="black" />
            </visual>
            <collision>
                <geometry>
                    <sphere radius="${caster_radius}" />
                </geometry>
                <origin xyz="0 0 0 " rpy="0 0 0" /> 
            </collision>  
            <sphere_inertial_matrix  m="${caster_mass}" r="${caster_radius}" />
        </link>
        <gazebo reference="${prefix}_caster_link">
            <material>Gazebo/Black</material>
        </gazebo>
        <joint name="${prefix}_caster_joint" type="fixed">
            <origin xyz="${reflect*caster_joint_origin_x} 0 -${caster_radius}" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="base_link"/>
            <child link="${prefix}_caster_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>
    </xacro:macro>

    <!-- PLATE -->
    <xacro:macro name="plate" params="prefix">
        <link name="plate_${prefix}_link">
            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${base_link_length}" radius="${base_link_radius}"/>
                </geometry>
                <material name="yellow"/>
            </visual>
            <collision>
                <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${base_link_length}" radius="${base_link_radius}"/>
                </geometry>
            </collision>
            <cylinder_inertial_matrix  m="${plate_mass}" r="${base_link_radius}" h="${base_link_length}" />
        </link>
        <gazebo reference="plate_${prefix}_link">
            <material>Gazebo/Blue</material>
        </gazebo>
        <joint name="plate_${prefix}_joint" type="fixed">
            <origin xyz="0 0 ${prefix*plate_height}" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="base_link"/>
            <child link="plate_${prefix}_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>
    </xacro:macro>

    <!-- mrobot_standoff_2in -->
    <xacro:macro name="mrobot_standoff_2in" params="parent number x_loc y_loc z_loc">
        <joint name="standoff_2in_${number}_joint" type="fixed">
            <origin xyz="${x_loc} ${y_loc} ${z_loc}" rpy="0 0 0" />
            <parent link="${parent}"/>
            <child link="standoff_2in_${number}_link" />
        </joint>

        <link name="standoff_2in_${number}_link">
            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.01 0.01 0.07" />
                </geometry>
                <material name="black">
                    <color rgba="0.16 0.17 0.15 0.9"/>
                </material>
            </visual>
            <inertial>
                <mass value="0.001" />
                <origin xyz="0 0 0" />
                <inertia ixx="0.0001" ixy="0.0" ixz="0.0"
                         iyy="0.0001" iyz="0.0"
                         izz="0.0001" />
            </inertial>
            <collision>
                <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.01 0.01 0.07" />
                </geometry>
            </collision>
        </link>
    </xacro:macro>
    <!-- BASE -->
    <xacro:macro name="mybot_base">
        <link name="base_footprint">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.001 0.001 0.001" />
                </geometry>
            </visual>
        </link>
        <gazebo reference="base_footprint">
            <turnGravityOff>false</turnGravityOff>
        </gazebo>
        <joint name="base_footprint_joint" type="fixed">
            <origin xyz="0 0 ${wheel_radius}" rpy="0 0 0" />        
            <parent link="base_footprint"/>
            <child link="base_link" />
        </joint>

        <link name="base_link">
            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${base_link_length}" radius="${base_link_radius}"/>
                </geometry>
                <material name="yellow" />
            </visual>
            <collision>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${base_link_length}" radius="${base_link_radius}"/>
                </geometry>
            </collision>  
            <cylinder_inertial_matrix  m="${base_mass}" r="${base_link_radius}" h="${base_link_length}" />
        </link>
        <gazebo reference="base_link">
            <material>Gazebo/Blue</material>
        </gazebo>

        <motor prefix="left" reflect="-1"/>
        <motor prefix="right" reflect="1"/>

        <wheel prefix="left" reflect="-1"/>
        <wheel prefix="right" reflect="1"/>

        <caster prefix="back" reflect="-1"/>

        <mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="1" x_loc="-${standoff_x/2 + 0.03}" y_loc="-${standoff_y - 0.03}" z_loc="${plate_height/2}"/>
        <mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="2" x_loc="-${standoff_x/2 + 0.03}" y_loc="${standoff_y - 0.03}" z_loc="${plate_height/2}"/>
        <mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="3" x_loc="${standoff_x/2}" y_loc="-${standoff_y}" z_loc="${plate_height/2}"/>
        <mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="4" x_loc="${standoff_x/2}" y_loc="${standoff_y}" z_loc="${plate_height/2}"/>
        <plate prefix="1"/>

        <mrobot_standoff_2in parent="standoff_2in_1_link" number="5" x_loc="0" y_loc="0" z_loc="${plate_height}"/>
        <mrobot_standoff_2in parent="standoff_2in_2_link" number="6" x_loc="0" y_loc="0" z_loc="${plate_height}"/>
        <mrobot_standoff_2in parent="standoff_2in_3_link" number="7" x_loc="0" y_loc="0" z_loc="${plate_height}"/>
        <mrobot_standoff_2in parent="standoff_2in_4_link" number="8" x_loc="0" y_loc="0" z_loc="${plate_height}"/>
        <plate prefix="2"/>

        <!-- controller -->
        <gazebo>
            <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
                <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>
                <publishWheelTF>true</publishWheelTF>
                <robotNamespace>/</robotNamespace>
                <publishTf>1</publishTf>
                <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
                <alwaysOn>true</alwaysOn>
                <updateRate>100.0</updateRate>
                <legacyMode>true</legacyMode>
                <leftJoint>left_wheel_joint</leftJoint>
                <rightJoint>right_wheel_joint</rightJoint>
                <wheelSeparation>${base_link_radius*2}</wheelSeparation>
                <wheelDiameter>${2*wheel_radius}</wheelDiameter>
                <broadcastTF>1</broadcastTF>
                <wheelTorque>30</wheelTorque>
                <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration>
                <commandTopic>cmd_vel</commandTopic>
                <odometryFrame>odom</odometryFrame> 
                <odometryTopic>odom</odometryTopic> 
                <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
            </plugin>
        </gazebo> 
    </xacro:macro>
</robot>

6 在gazebo中加载机器人模型

view_mybot_gazebo_empty_world.launch

<launch>

    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <!--arg name="world_name" value="$(find mybot_gazebo)/worlds/playground.world"/-->
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <!--arg name="world_name" value="$(arg world_name)" /-->
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mybot_description)/urdf/gazebo/mybot.xacro'" /> 

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mybot -param robot_description"/> 

</launch>

在这里插入图片描述

7 添加传感器

mybot_with_laser.xacro

<?xml version="1.0"?>
<robot name="mybot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <xacro:include filename="$(find mybot_description)/urdf/gazebo/mybot_base.xacro" />
    <xacro:include filename="$(find mybot_description)/urdf/gazebo/sensors/laser_gazebo.xacro" />

	<xacro:property name="rplidar_offset_x" value="0" />
	<xacro:property name="rplidar_offset_y" value="0" />
	<xacro:property name="rplidar_offset_z" value="0.028" />

    <mybot_base/>

	<!-- laser -->
	<joint name="laser_joint" type="fixed">
		<origin xyz="${rplidar_offset_x} ${rplidar_offset_y} ${rplidar_offset_z}" rpy="0 0 0" />
		<parent link="plate_2_link"/>
		<child link="laser_link"/>
	</joint>
	<xacro:laser prefix="laser"/>
</robot>

laser_gazebo.xacro

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="laser">

    <xacro:macro name="laser" params="prefix:=laser">
        <link name="${prefix}_link">
            <inertial>
                <mass value="0.1" />
                <origin xyz="0 0 0" />
                <inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0"
                         iyy="0.01" iyz="0.0"
                         izz="0.01" />
            </inertial>

            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
                </geometry>
                <material name="black"/>
            </visual>

            <collision>
                <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="0.06" radius="0.05"/>
                </geometry>
            </collision>
        </link>

        <gazebo reference="${prefix}_link">
            <material>Gazebo/Black</material>
        </gazebo>

        <gazebo reference="${prefix}_link">
            <sensor type="ray" name="rplidar">
                <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
                <visualize>false</visualize>
                <update_rate>5.5</update_rate>
                <ray>
                    <scan>
                      <horizontal>
                        <samples>360</samples>
                        <resolution>1</resolution>
                        <min_angle>-3</min_angle>
                        <max_angle>3</max_angle>
                      </horizontal>
                    </scan>
                    <range>
                      <min>0.10</min>
                      <max>6.0</max>
                      <resolution>0.01</resolution>
                    </range>
                    <noise>
                      <type>gaussian</type>
                      <mean>0.0</mean>
                      <stddev>0.01</stddev>
                    </noise>
                </ray>
                <plugin name="gazebo_rplidar" filename="libgazebo_ros_laser.so">
                    <topicName>/scan</topicName>
                    <frameName>laser_link</frameName>
                </plugin>
            </sensor>
        </gazebo>
    </xacro:macro>
</robot>

view_mybot_with_laser_gazebo.launch

<launch>

    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="world_name" value="$(find mybot_gazebo)/worlds/playground.world"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mybot_description)/urdf/gazebo/mybot_with_laser.xacro'" /> 

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mybot -param robot_description"/> 
</launch>

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橘长_
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