构建用于gazebo的机器人URDF模型文件
构建机器人模型文件URDF
本节例程可以通过网盘下载学习：
链接：https://pan.baidu.com/s/1sin3lI4QbnLL2QfY3qSyyQ
提取码：jmkf
Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器，URDF文件使用XML格式描述机器人模型。
URDF由一些不同的功能包和组件组成，下图描述了这些组件之间的联系，该文件的主要功能就是描述机器人各个部分（link）与关节（joint）的属性。
1，创建ROS的工作空间，如果之前学习过程中已经创建，那么进行下一步：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
2，在catkin_ws中创建一个包，名称这里为gazebo_ros_demos
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg gazebo_ros_demos
编译程序包
catkin_make
3，在程序包里创建rrbot.xacro文件
cd gazebo_ros_demos
mkdir urdf
cd urdf
建立rrbot.xacro文件，加入加单的link，内容如下：
<?xml version="1.0"?><robot name="rrbot"xmlns:xacro=“http://www.ros.org/wiki/xacro”>
<xacro:propertyname=“PI” value=“3.1415926535897931”/>
<xacro:propertyname=“mass” value=“1” />
<xacro:propertyname=“width” value=“0.1” />
<xacro:propertyname=“height1” value=“2” />
<xacro:propertyname=“height2” value=“1” />
<xacro:propertyname=“height3” value=“1” />
<xacro:propertyname=“camera_link” value=“0.05” />
<xacro:propertyname=“axel_offset” value=“0.05” />
<linkname=“link1”>
<collision>
<origin xyz="0 0 ${height1/2}"rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="${width}${width} ${height1}"/>
</geometry>
</collision>
<visual>
<origin xyz="0 0${height1/2}" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="${width}${width} ${height1}"/>
</geometry>
<materialname="orange"/>
</visual>
<inertial>
<origin xyz="0 0${height1/2}" rpy="0 0 0"/>
<massvalue="${mass}"/>
<inertia
ixx="${mass / 12.0 * (width*width +height1*height1)}" ixy="0.0" ixz="0.0"
iyy="${mass / 12.0 * (height1*height1 +width*width)}" iyz="0.0"
izz="${mass / 12.0 * (width*width +width*width)}"/>
</inertial>
<linkname=“link2”>
<collision>
<origin xyz="0 0${height2/2 - axel_offset}" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="${width}${width} ${height2}"/>
</geometry>
</collision>
<visual>
<origin xyz="0 0${height2/2 - axel_offset}" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="${width}${width} ${height2}"/>
</geometry>
<materialname="black"/>
</visual>
<inertial>
<origin xyz="0 0${height2/2 - axel_offset}" rpy="0 0 0"/>
<massvalue="${mass}"/>
<inertia
ixx="${mass / 12.0 * (width*width +height2*height2)}" ixy="0.0" ixz="0.0"
iyy="${mass / 12.0 * (height2*height2 +width*width)}" iyz="0.0"
izz="${mass / 12.0 * (width*width +width*width)}"/>
</inertial>
<collision>
<origin xyz="0 0${height3/2 - axel_offset}" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="${width}${width} ${height3}"/>
</geometry>
</collision>
<visual>
<origin xyz="0 0${height3/2 - axel_offset}" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="${width}${width} ${height3}"/>
</geometry>
<materialname="orange"/>
</visual>
<inertial>
<origin xyz="0 0${height3/2 - axel_offset}" rpy="0 0 0"/>
<massvalue="${mass}"/>
<inertia
ixx="${mass / 12.0 * (width*width +height3*height3)}" ixy="0.0" ixz="0.0"
iyy="${mass / 12.0 * (height3*height3 +width*width)}" iyz="0.0"
izz="${mass / 12.0 * (width*width +width*width)}"/>
</inertial>
link包含的元素在第四章已经有解释，可以参照说明去理解，上面中有些宏定义，因为link里面有些内容是相同的，比如经常重复的参数，不使用宏我们修改的时候很耗费精力，用了xacro之后，一切都变得简单。
4，加入joints
在ros中，joint_state_publisher这个节点会通过joint来了解到每个link之间的连接关系，从而根据一个link值推算出所有的link的TF状态，为开发人员省去了不少时间。
继续在上面的文件中加入joint（关节），demo文件中加入了camera，本节不做说明，有兴趣读者可以自行在官网中查看，加入joint后文件如下：
<?xml version="1.0"?><robot name="rrbot"xmlns:xacro=“http://www.ros.org/wiki/xacro”>
<xacro:propertyname=“PI” value=“3.1415926535897931”/>
<xacro:propertyname=“mass” value=“1” />
<xacro:propertyname=“width” value=“0.1” />
<xacro:propertyname=“height1” value=“2” />
<xacro:property name="height2"value=“1” />
<xacro:propertyname=“height3” value=“1” />
<xacro:propertyname=“camera_link” value=“0.05” />
<xacro:propertyname=“axel_offset” value=“0.05” />
<xacro:includefilename="$(find rrbot_description)/urdf/rrbot.gazebo" />
<xacro:includefilename="$(find rrbot_description)/urdf/materials.xacro" />
<linkname=“world”/>
<joint name="fixed"type=“fixed”>
<parentlink="world"/>
<childlink="link1"/>
<collision>
<origin xyz="0 0${height1/2}" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="${width}${width} ${height1}"/>
</geometry>
</collision>
<visual>
<origin xyz="0 0${height1/2}" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="${width}${width} ${height1}"/>
</geometry>
<materialname="orange"/>
</visual>
<inertial>
<origin xyz="0 0${height1/2}" rpy="0 0 0"/>
<massvalue="${mass}"/>
<inertia
ixx="${mass / 12.0 * (width*width +height1*height1)}" ixy="0.0" ixz="0.0"
iyy="${mass / 12.0 * (height1*height1 +width*width)}" iyz="0.0"
izz="${mass / 12.0 * (width*width +width*width)}"/>
</inertial>
<jointname=“joint1” type=“continuous”>
<parentlink="link1"/>
<childlink="link2"/>
<origin xyz="0${width} ${height1 - axel_offset}" rpy="0 0 0"/>
<axis xyz="0 10"/>
<dynamicsdamping="0.7"/>
<linkname=“link2”>
<collision>
<origin xyz="0 0${height2/2 - axel_offset}" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="${width}${width} ${height2}"/>
</geometry>
</collision>
<visual>
<origin xyz="0 0${height2/2 - axel_offset}" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="${width}${width} ${height2}"/>
</geometry>
<materialname="black"/>
</visual>
<inertial>
<origin xyz="0 0${height2/2 - axel_offset}" rpy="0 0 0"/>
<massvalue="${mass}"/>
<inertia
ixx="${mass / 12.0 * (width*width +height2*height2)}" ixy="0.0" ixz="0.0"
iyy="${mass / 12.0 * (height2*height2 +width*width)}" iyz="0.0"
izz="${mass / 12.0 * (width*width +width*width)}"/>
</inertial>
<jointname=“joint2” type=“continuous”>
<parent link="link2"/>
<childlink="link3"/>
<origin xyz="0${width} ${height2 - axel_offset*2}" rpy="0 0 0"/>
<axis xyz="0 10"/>
<dynamicsdamping="0.7"/>
<linkname=“link3”>
<collision>
<origin xyz="0 0 ${height3/2- axel_offset}" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="${width}${width} ${height3}"/>
</geometry>
</collision>
<visual>
<origin xyz="0 0${height3/2 - axel_offset}" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="${width} ${width}${height3}"/>
</geometry>
<materialname="orange"/>
</visual>
<inertial>
<origin xyz="0 0${height3/2 - axel_offset}" rpy="0 0 0"/>
<massvalue="${mass}"/>
<inertia
ixx="${mass / 12.0 * (width*width + height3*height3)}"ixy="0.0" ixz="0.0"
iyy="${mass / 12.0 * (height3*height3 +width*width)}" iyz="0.0"
izz="${mass / 12.0 * (width*width +width*width)}"/>
</inertial>
这时候在命令行中输入如下语句就可以看到我们的link出现在RVIZ中（注意，输入命令的前提是你需要有urdf_tutorial的软件包，没有的话apt下载就行）
roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=rrbot.xacro
或者下载了完整demo后可以运行如下代码打开rviz：
roslaunch rrbot_descriptionrrbot_rviz.launch
Rviz中显示的不是很好看，我们接下来就会介绍怎么加入颜色材料信息并在gazebo中显示出来，也就是编写上面文件中导入的两个文件：
rrbot.gazebo 是一个Gazebo特定文件，包含我们大多数特定于Gazebo的XML元素，包括 标签
materials.xacro 一个简单的Rviz颜色文件，用于存储rgba值，不是必需的，但是一个很好的约定
使模型可以在gazebo中显示
新建一个名为materials.xacro的文件，并加入以下内容
<materialname=“black”>
<color rgba="0.0 0.00.0 1.0"/>
<materialname=“blue”>
<color rgba="0.0 0.00.8 1.0"/>
<materialname=“green”>
<color rgba="0.0 0.80.0 1.0"/>
<materialname=“grey”>
<color rgba="0.2 0.20.2 1.0"/>
<colorrgba="${255/255} ${108/255} ${10/255} 1.0"/>
<materialname=“brown”>
<colorrgba="${222/255} ${207/255} ${195/255} 1.0"/>
<materialname=“red”>
<color rgba="0.8 0.00.0 1.0"/>
<materialname=“white”>
<color rgba="1.0 1.01.0 1.0"/>
继续新建一个名为rrbot.gazebo的文件，并加入以下内容
<?xml version="1.0"?><gazeboreference=“link1”>
Gazebo/Orange
<gazeboreference=“link2”>
<mu1>0.2</mu1>
<mu2>0.2</mu2>
Gazebo/Black
<gazeboreference=“link3”>
<mu1>0.2</mu1>
<mu2>0.2</mu2>
Gazebo/Orange
再次打开rviz和gazebo，可以看到和之前不同的地方：
这里可能会有疑问，为什么rviz显示的和gazebo不一样，因为gazebo是依靠物理引擎来进行机器人仿真的，在启动的Gazebo窗口中，您应该看到机器人直立。尽管默认情况下物理模拟器中没有故意干扰，但数值误差应该开始增加并导致双倒立摆在几秒钟后下降。
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