温控PID

最近刚玩了下pid

PID大家都知道，无非是比例，积分和微分
比例：是对当前误差的处理
积分：是对过去误差的处理
微分：是对未来预期的误差处理

PID的算法一般是位置式PID和增量型PID。
位置式PID的话一般用于绝对位置式的，例如水位的高低，。
增量型PID一般用于瞬态的，例如速度方面的。

温控PID的一般采用位置型PID，
其公式为

Sum_I+=err*I
out=err*P + Sum_I + (err-errLast)*D

芯片选择为STM32F103,主频为72M，使用PWM调节占空比，最大输出值3600为最大输出。

/**
  * @brief  PID算法实现
  * @param  actual_val:实际值
  *	@note 	无
  * @retval 通过PID计算后的输出
  */
uint32_t PID_realize(int16_t actual_val,PID_T* pid)
{


	/*计算实际值与目标值的误差*/
	pid->err =actual_val- pid->target_val;
	
	DATA=pid->err - pid->err_last;                 // 计算两次控温时温度偏差
    
    pid->err_last = pid->err;
	
	TdControlPar(pid);
	
	/*  误差传递  */
	pid->err_last = pid->err;

//	if (abs(pid->err)<=500)//控温区域
	if (abs(pid->err)<=200)//控温区域
	{
	  pid->integral += pid->err*pid->Ki;  //积分累加
		
	  if(pid->integral>(MAX_PWMOUT*DIVISION))    //积分最大限制
      {
        pid->integral = MAX_PWMOUT*DIVISION;
      }
      else if(pid->integral<(-MAX_PWMOUT*DIVISION)) //积分最小限制
      {
        pid->integral = -MAX_PWMOUT*DIVISION;
      }

     // pid->output_val=(pid->err*MAX_PWMOUT/pid->Kp)+(pid->integral/120)+pid->BIOS; 
	  KP_SUM = (pid->err*MAX_PWMOUT/pid->Kp);
	  KI_SUM = (pid->integral/DIVISION);
//	  KD_SUM = DATA*pid->Kd;
//      pid->output_val= KP_SUM+KI_SUM+ KD_SUM+pid->BIOS;  
	   pid->output_val= KP_SUM+KI_SUM+pid->BIOS;  
	}
	else  //不在控温区域
	{
		pid->integral = 0; //积分清0
		
		if(pid->err>0)  //实际值比目标值温度高
		{
//			pid->output_val=MAX_PWMOUT/2;
			pid->output_val=MAX_PWMOUT;
		}
		else            //实际值比目标值温度低
		{
			pid->output_val =-MAX_PWMOUT;
		}
	}
	
	/*返回当前输出值*/
	return pid->output_val;
}

/**
  * @brief  加热制冷控温处理
  * @param  targetTemp : 设置的目标值温度*100
  * @retval li_actualTemp : 读取到的实际温感值*100
  *	@note 	none
  */
int16_t SetTempPID(int16_t targetTemp,PID_T* pid,int16_t actualTemp)
{
	int16_t    li_actualTemp;
	int16_t    li_PWMOut;
	
	pid->target_val=targetTemp;  //目标值
	
	/* 读取实际温度值 */
	li_actualTemp=actualTemp;

	
	/* 进行 pid 运算 */
	li_PWMOut=PID_realize(li_actualTemp,pid);
	
	if(li_PWMOut>=MAX_PWMOUT)   //PWM输出最大值限制
	{
		li_PWMOut=MAX_PWMOUT;
	}
	else if(li_PWMOut<=-MAX_PWMOUT) //PWM输出最小值限制
	{
		li_PWMOut=0-MAX_PWMOUT;
	}
	
	if(li_PWMOut>0) //需要降温
	{
		li_PWMOut=abs(li_PWMOut);
		li_PWMOut =MAX_PWMOUT- li_PWMOut;
		 gi_PWMOutPut= li_PWMOut;
        TEC_Control(TEC_DirCool,li_PWMOut);
	}
	else //需要升温  
	{
		li_PWMOut=abs(li_PWMOut);
		li_PWMOut = MAX_PWMOUT- li_PWMOut;
		gi_PWMOutPut= li_PWMOut;
		TEC_Control(TEC_DirHeat,li_PWMOut);
	}
	return   li_actualTemp;
}

在pid温控中，设置温控范围大小，此范围外则全功率输出，达到温控区间，按照pid计算输出
积分用来消除静差，做了限制积分饱和的处理。
通过pid的输出值，来判断TEC的方向。若output>0,则温控方向是降温。output<0,则温控方向是升温。