OpenCV 张正友标定法

具体标定原理就不详细说了，资料数不胜数，重点看张正友的原著《A Flexible New Technique for Camera Calibration》，搞明白这篇文章就足够了。

好了，现在主要说一下标定过程，并附上博主自己调用Opencv接口编写的代码。

1.拍摄棋盘格图片，8幅左右合适，文献里说n=8时，最小二乘法计算内参有稳定解。所以我就拍了9幅。

2. 读取棋盘格图像，提取角点（注意：都是内角点）。为了提高角点提取精度，进一步进行亚像素角点的提取，附上亚像素角点提取后的棋盘格图像。

3. 开始摄像机标定，opencv1.0 2.0版只有一种摄像机标定模型，就是普通的小孔成像模型，在cv：：空间下。而从opencv3.0开始，新增了一种鱼眼相机标定模型，在fisheye::空间下。两种模型的主要区别在于像与物的投影关系不同，具体的文献资料依然是数不胜数，这里就不赘述。根据opencv官方文档的建议，在畸变程度较大的广角镜头（比如：鱼眼镜头）上进行摄像机标定和畸变校正，最好是用fisheye模型，该模型在图像边缘畸变程度很大的地方比普通相机模型的效果要好。

4. 对标定结果进行评价

5.保存标定结果，写入txt文件，主要是内参（归一化焦距,fx,fy; 光心坐标cx,cy；以及畸变系数k1,k2k3…）