关于张正友标定法的原理,网上的资料很多,本人虽然看了一些,但觉得还没有到能讲的非常清楚的程度,因此不在这里做太多原理描述。有兴趣了解细节的可以看张大神的原文,或者这篇文章。 需要大概知道的是,相机标定中内参、外参和畸变参数的概念。 内参有五个,分别是: 摄像头拍摄到的物体和实际物体在x,y轴上的映射关系(两个参数)。 摄像头中心和图像中心的偏移关系(两个参数)。 摄像头和镜头安装非完全垂直,存在一个角度的偏差。(一个参数) 外参有六个,分别是x,y,z方向上的平移和旋转。 有了上面两种参数,我们基本上知道摄像头拍摄到的图像和现实事物的对应关系