视觉里程计VO的搭建基本都会有以下几个问题：怎么管理地图点，如何处理误匹配，如何选择关键帧。。。由简到繁进行。
1. 视觉里程计分单目，双目，RGB-D三大类。单目视觉相对复杂，RGB-D最简单，没有初始化，也没有尺度问题。
2. 编写小规模的库时，往往建立一些文件夹，把源代码，头文件，文档，测试数据，配置文件，日志等分类存放。当一个库内容很多时，往往还会把代码分解各个独立的小模块，便于测试。OpenCV或g2o的组织方式就可以参考借鉴。小型程序揉在一起也没什么。我建立如下文件夹来组织代码文件：
3. 构造基本的数据结构
a. 帧：帧是相机采集到的图像单位。它主要包含一个图像（RGB-D情形下是一对图像）。此外，还有特征点，位姿，内参等信息。视觉slam中谈论关键帧，由于相机采集的数据很多，存储所有的数据显然不实际，通常选取我们认为重要的帧保存起来，并认为相机轨迹可以用这些关键帧来描述。然而关键帧的选择方法基本基于工程经验，很少有理论上的指导。
b. 路标：路标点即图像中的特征点。在相机运动后，可以估计它们的3D位置。通常
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