ROS之Turtlebot 构图，导航仿真

1.安装TurtleBot相关的功能包

    sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*

这个作为rospackge中提供的功能包，全部安装测试。里面包含Turtlebot真机与仿真的功能。
2.启动gazebo仿真模型，并加载Turtlebot机器人

 export TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE="/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_gazebo/worlds/playground.world"
 roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

第一行给环境变量TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE,加载仿真地图。

3.slam建图
a. turtlebot_gazebo功能包里有使用gmapping实现slam建图的功能。里面需要适当的修改。

      roscd turtlebot_gazebo/launch/
      sudo gedit gmapping_demo.launch

主要是将gmapping.launch.xml的文件夹路径加进来。
b.使用gmapping

  export TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE="/opt/ros/kinetic/share/turt