本文详细介绍了如何在ROS环境下使用Turtlebot进行建图和导航仿真。首先，安装了Turtlebot相关功能包并启动gazebo仿真模型。接着，利用gmapping进行slam建图，通过键盘控制Turtlebot移动来构建地图，同时强调了避免碰撞的重要性。完成建图后，地图被保存以便后续使用。最后，通过修改amcl.demo.launch文件进行导航设置，并在rviz中设置导航目标，实现了Turtlebot的自动导航功能。
1.安装TurtleBot相关的功能包
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*
这个作为rospackge中提供的功能包，全部安装测试。里面包含Turtlebot真机与仿真的功能。
2.启动gazebo仿真模型，并加载Turtlebot机器人
export TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE="/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_gazebo/worlds/playground.world"
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
第一行给环境变量TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE,加载仿真地图。
3.slam建图
a. turtlebot_gazebo功能包里有使用gmapping实现slam建图的功能。里面需要适当的修改。
roscd turtlebot_gazebo/launch/
sudo gedit gmapping_demo.launch
主要是将gmapping.launch.xml的文件夹路径加进来。
b.使用gmapping
export TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE="/opt/ros/kinetic/share/turt
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