FASTDDS 发布订阅例子

已于 2023-08-09 17:30:44 修改
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分类专栏： FASTDDS 文章标签： linux python
于 2023-08-09 17:07:21 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_37494262/article/details/132192222
版权

1个publisher，2个subscriber

修改HelloWorldExample.py，让发布者定时1秒向 topicName = “myTopic”中写入数据；

class Writer:
  def __init__(self, domain, machine):
    self.machine = machine
    self._matched_reader = 0
    self._cvDiscovery = Condition()

    factory = fastdds.DomainParticipantFactory.get_instance()
    self.participant_qos = fastdds.DomainParticipantQos()
    factory.get_default_participant_qos(self.participant_qos)
    self.participant = factory.create_participant(domain, self.participant_qos)

    self.topic_data_type = HelloWorld.HelloWorldPubSubType()
    self.topic_data_type.setName("HelloWorldDataType")
    self.type_support = fastdds.TypeSupport(self.topic_data_type)
    self.participant.register_type(self.type_support)

    self.topic_qos = fastdds.TopicQos()
    self.participant.get_default_topic_qos(self.topic_qos)
    self.topic = self.participant.create_topic("myTopic", self.topic_data_type.getName(), self.topic_qos)

    self.publisher_qos = fastdds.PublisherQos()
    self.participant.get_default_publisher_qos(self.publisher_qos)
    self.publisher = self.participant.create_publisher(self.publisher_qos)

    self.listener = WriterListener(self)
    self.writer_qos = fastdds.DataWriterQos()
    self.publisher.get_default_datawriter_qos(self.writer_qos)
    self.writer = self.publisher.create_datawriter(self.topic, self.writer_qos, self.listener)

    self.index = 0

  def write(self):
    data = HelloWorld.HelloWorld()
    if self.machine:
      data.message("Hello World " + self.machine)
    else:
      data.message("Hello World")
    data.index(self.index)
    self.writer.write(data)
    print("Sending {message} : {index}".format(message=data.message(), index=data.index()))
    self.index = self.index + 1

  def __del__(self):
    factory = fastdds.DomainParticipantFactory.get_instance()
    self.participant.delete_contained_entities()
    factory.delete_participant(self.participant)

  def run(self):
    self.wait_discovery()
    # for x in range(10) :
    while True:
        time.sleep(1)
        self.write()

  def wait_discovery(self) :
    self._cvDiscovery.acquire()
    print ("Writer is waiting discovery...")
    self._cvDiscovery.wait_for(lambda : self._matched_reader != 0)
    self._cvDiscovery.release()
    print("Writer discovery finished...")

启动一个发布端，两个订阅端。

 当发布端和订阅端匹配上后，发布端开始发数据，订阅端1开始接收数据，当订阅端2启动后，同样可以接收myTopic的数据，历史数据没有，仅接收到订阅匹配后发布端发出的数据。

  • 1个publisher，1个subscriber（2个DataReader）

一个subscriber例化两个DataReader，两个DataReader的ReaderListener新增编号作为区别

class Reader():
  def __init__(self, domain):
    factory = fastdds.DomainParticipantFactory.get_instance()
    self.participant_qos = fastdds.DomainParticipantQos()
    factory.get_default_participant_qos(self.participant_qos)
    self.participant = factory.create_participant(domain, self.participant_qos)

    self.topic_data_type = HelloWorld.HelloWorldPubSubType()
    self.topic_data_type.setName("HelloWorldDataType")
    self.type_support = fastdds.TypeSupport(self.topic_data_type)
    self.participant.register_type(self.type_support)

    self.topic_qos = fastdds.TopicQos()
    self.participant.get_default_topic_qos(self.topic_qos)
    self.topic = self.participant.create_topic("myTopic", self.topic_data_type.getName(), self.topic_qos)

    self.subscriber_qos = fastdds.SubscriberQos()
    self.participant.get_default_subscriber_qos(self.subscriber_qos)
    self.subscriber = self.participant.create_subscriber(self.subscriber_qos)

    self.listener = ReaderListener(1)
    self.reader_qos = fastdds.DataReaderQos()
    self.subscriber.get_default_datareader_qos(self.reader_qos)
    self.reader = self.subscriber.create_datareader(self.topic, self.reader_qos, self.listener)

    self.listener1 = ReaderListener(2)
    self.reader_qos = fastdds.DataReaderQos()
    self.subscriber.get_default_datareader_qos(self.reader_qos)
    self.reader1 = self.subscriber.create_datareader(self.topic, self.reader_qos, self.listener1)
class Reader():
  def __init__(self, domain):
    factory = fastdds.DomainParticipantFactory.get_instance()
    self.participant_qos = fastdds.DomainParticipantQos()
    factory.get_default_participant_qos(self.participant_qos)
    self.participant = factory.create_participant(domain, self.participant_qos)

    self.topic_data_type = HelloWorld.HelloWorldPubSubType()
    self.topic_data_type.setName("HelloWorldDataType")
    self.type_support = fastdds.TypeSupport(self.topic_data_type)
    self.participant.register_type(self.type_support)

    self.topic_qos = fastdds.TopicQos()
    self.participant.get_default_topic_qos(self.topic_qos)
    self.topic = self.participant.create_topic("myTopic", self.topic_data_type.getName(), self.topic_qos)

    self.subscriber_qos = fastdds.SubscriberQos()
    self.participant.get_default_subscriber_qos(self.subscriber_qos)
    self.subscriber = self.participant.create_subscriber(self.subscriber_qos)

    self.listener = ReaderListener(1)
    self.reader_qos = fastdds.DataReaderQos()
    self.subscriber.get_default_datareader_qos(self.reader_qos)
    self.reader = self.subscriber.create_datareader(self.topic, self.reader_qos, self.listener)

    self.listener1 = ReaderListener(2)
    self.reader_qos = fastdds.DataReaderQos()
    self.subscriber.get_default_datareader_qos(self.reader_qos)
    self.reader1 = self.subscriber.create_datareader(self.topic, self.reader_qos, self.listener1)

启动一个发布端，然后启动一个订阅端，订阅端包括两个DataReader

  • 1个publisher，2个topic，subscriber只订阅一个topic

发布端的participant 创建两个topic 分别为 "myTopic"和“myTestTopic”，并为每个topic创建一个DataWriter，两个topic共用同一个数据类型。订阅端分别订阅两个topic。

订阅端订阅 topic = “myTopic”

发布端

class Writer:
  def __init__(self, domain, machine):
    self.machine = machine
    self._matched_reader = 0
    self._cvDiscovery = Condition()

    factory = fastdds.DomainParticipantFactory.get_instance()
    self.participant_qos = fastdds.DomainParticipantQos()
    factory.get_default_participant_qos(self.participant_qos)
    self.participant = factory.create_participant(domain, self.participant_qos)

    self.topic_data_type = HelloWorld.HelloWorldPubSubType()
    self.topic_data_type.setName("HelloWorldDataType")
    self.type_support = fastdds.TypeSupport(self.topic_data_type)
    self.participant.register_type(self.type_support)

    self.topic_qos = fastdds.TopicQos()
    self.participant.get_default_topic_qos(self.topic_qos)
    self.topic = self.participant.create_topic("myTopic", self.topic_data_type.getName(), self.topic_qos)

    self.topic_qos = fastdds.TopicQos()
    self.participant.get_default_topic_qos(self.topic_qos)
    self.topic1 = self.participant.create_topic("myTestTopic", self.topic_data_type.getName(), self.topic_qos)

    self.publisher_qos = fastdds.PublisherQos()
    self.participant.get_default_publisher_qos(self.publisher_qos)
    self.publisher = self.participant.create_publisher(self.publisher_qos)

    self.listener = WriterListener(self)
    self.writer_qos = fastdds.DataWriterQos()
    self.publisher.get_default_datawriter_qos(self.writer_qos)
    self.writer = self.publisher.create_datawriter(self.topic, self.writer_qos, self.listener)

    self.writer1 = self.publisher.create_datawriter(self.topic1, self.writer_qos, self.listener)

    self.index = 0

  def write(self):
    data = HelloWorld.HelloWorld()
    if self.machine:
      data.message("Hello World " + self.machine)
    else:
      data.message("Hello World" + " from myTopic")
    data.index(self.index)
    self.writer.write(data)
    print("Sending {message} : {index}".format(message=data.message(), index=data.index()))
    self.index = self.index + 1

  def write1(self):
    data = HelloWorld.HelloWorld()
    if self.machine:
      data.message("Hello World " + self.machine)
    else:
      data.message("Hello World" + " from myTestTopic")
    data.index(self.index)
    self.writer1.write(data)
    print("Sending {message} : {index}".format(message=data.message(), index=data.index()))
    self.index = self.index + 1

  def __del__(self):
    factory = fastdds.DomainParticipantFactory.get_instance()
    self.participant.delete_contained_entities()
    factory.delete_participant(self.participant)

  def run(self):
    self.wait_discovery()
    # for x in range(10) :
    while True:
        time.sleep(1)
        self.write()
        self.write1()

  def wait_discovery(self) :
    self._cvDiscovery.acquire()
    print ("Writer is waiting discovery...")
    self._cvDiscovery.wait_for(lambda : self._matched_reader != 0)
    self._cvDiscovery.release()
    print("Writer discovery finished...")

订阅端

class Reader():
  def __init__(self, domain):
    factory = fastdds.DomainParticipantFactory.get_instance()
    self.participant_qos = fastdds.DomainParticipantQos()
    factory.get_default_participant_qos(self.participant_qos)
    self.participant = factory.create_participant(domain, self.participant_qos)

    self.topic_data_type = HelloWorld.HelloWorldPubSubType()
    self.topic_data_type.setName("HelloWorldDataType")
    self.type_support = fastdds.TypeSupport(self.topic_data_type)
    self.participant.register_type(self.type_support)

    self.topic_qos = fastdds.TopicQos()
    self.participant.get_default_topic_qos(self.topic_qos)
    self.topic = self.participant.create_topic("myTopic", self.topic_data_type.getName(), self.topic_qos)

    self.subscriber_qos = fastdds.SubscriberQos()
    self.participant.get_default_subscriber_qos(self.subscriber_qos)
    self.subscriber = self.participant.create_subscriber(self.subscriber_qos)

    self.listener1 = ReaderListener(1)
    self.reader_qos = fastdds.DataReaderQos()
    self.subscriber.get_default_datareader_qos(self.reader_qos)
    self.reade1 = self.subscriber.create_datareader(self.topic, self.reader_qos, self.listener1)

  def __del__(self):
    factory = fastdds.DomainParticipantFactory.get_instance()
    self.participant.delete_contained_entities()
    factory.delete_participant(self.participant)

  def run(self):
    try:
      input('Press any key to stop')
    except:
      pass

订阅端订阅 topic = “myTestTopic”

订阅端代码

class Reader():
  def __init__(self, domain):
    factory = fastdds.DomainParticipantFactory.get_instance()
    self.participant_qos = fastdds.DomainParticipantQos()
    factory.get_default_participant_qos(self.participant_qos)
    self.participant = factory.create_participant(domain, self.participant_qos)

    self.topic_data_type = HelloWorld.HelloWorldPubSubType()
    self.topic_data_type.setName("HelloWorldDataType")
    self.type_support = fastdds.TypeSupport(self.topic_data_type)
    self.participant.register_type(self.type_support)

    self.topic_qos = fastdds.TopicQos()
    self.participant.get_default_topic_qos(self.topic_qos)
    self.topic = self.participant.create_topic("myTestTopic", self.topic_data_type.getName(), self.topic_qos)

    self.subscriber_qos = fastdds.SubscriberQos()
    self.participant.get_default_subscriber_qos(self.subscriber_qos)
    self.subscriber = self.participant.create_subscriber(self.subscriber_qos)

    self.listener1 = ReaderListener(1)
    self.reader_qos = fastdds.DataReaderQos()
    self.subscriber.get_default_datareader_qos(self.reader_qos)
    self.reade1 = self.subscriber.create_datareader(self.topic, self.reader_qos, self.listener1)

    # self.listener2 = ReaderListener(2)
    # self.reader_qos = fastdds.DataReaderQos()
    # self.subscriber.get_default_datareader_qos(self.reader_qos)
    # self.reader2 = self.subscriber.create_datareader(self.topic, self.reader_qos, self.listener2)

  def __del__(self):
    factory = fastdds.DomainParticipantFactory.get_instance()
    self.participant.delete_contained_entities()
    factory.delete_participant(self.participant)

  def run(self):
    try:
      input('Press any key to stop')
    except:
      pass

  • 1个publisher，2个topic，subscriber订阅2个topic

class Reader():
  def __init__(self, domain):
    factory = fastdds.DomainParticipantFactory.get_instance()
    self.participant_qos = fastdds.DomainParticipantQos()
    factory.get_default_participant_qos(self.participant_qos)
    self.participant = factory.create_participant(domain, self.participant_qos)

    self.topic_data_type = HelloWorld.HelloWorldPubSubType()
    self.topic_data_type.setName("HelloWorldDataType")
    self.type_support = fastdds.TypeSupport(self.topic_data_type)
    self.participant.register_type(self.type_support)

    self.topic_qos = fastdds.TopicQos()
    self.participant.get_default_topic_qos(self.topic_qos)
    self.topic = self.participant.create_topic("myTopic", self.topic_data_type.getName(), self.topic_qos)

    self.topic1 = self.participant.create_topic("myTestTopic", self.topic_data_type.getName(), self.topic_qos)


    self.subscriber_qos = fastdds.SubscriberQos()
    self.participant.get_default_subscriber_qos(self.subscriber_qos)
    self.subscriber = self.participant.create_subscriber(self.subscriber_qos)

    self.listener1 = ReaderListener(1)
    self.reader_qos = fastdds.DataReaderQos()
    self.subscriber.get_default_datareader_qos(self.reader_qos)
    self.reader1 = self.subscriber.create_datareader(self.topic, self.reader_qos, self.listener1)

    self.reader2 = self.subscriber.create_datareader(self.topic1, self.reader_qos, self.listener1)

    # self.listener2 = ReaderListener(2)
    # self.reader_qos = fastdds.DataReaderQos()
    # self.subscriber.get_default_datareader_qos(self.reader_qos)
    # self.reader2 = self.subscriber.create_datareader(self.topic, self.reader_qos, self.listener2)

  def __del__(self):
    factory = fastdds.DomainParticipantFactory.get_instance()
    self.participant.delete_contained_entities()
    factory.delete_participant(self.participant)

  def run(self):
    try:
      input('Press any key to stop')
    except:
      pass

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