Fast DDS（1）编写一个简单的C++发布者和订阅者应用程序

1.3 编写一个简单的C++发布者和订阅者应用程序

        本次我们详细介绍如何使用C++API逐步创建一个简单的Fast DDS应用程序，其中包含发布者和订阅者。也可以使用eProsima Fast DDS-Gen工具自行生成与本节中实现的示例相类似的示例。在构建发布/订阅应用程序中解释了这种附加方法。

​​​​​​​1.3.1 背景介绍

        DDS是一个以数据为中心的通信中间件，实现DCPS模型。这个模型是基于一个发布者的开发，一个数据生成元素；以及作为数据消费元件的订户。这些实体通过主题进行通信，主题是一个绑定两个DDS实体的元素。发布者在某个主题下生成信息，订阅者订阅该主题以接收信息。

​​​​​​​1.3.2 先决条件

        首先，您需要按照安装手册中列出的步骤安装eProsima Fast DDS及其所有依赖项。您还需要完成《安装手册》中列出的安装eProsima Fast DDS Gen工具的步骤。

        同时，本教程中提供的所有命令都是针对Linux环境概述的。

​​​​​​​1.3.3 创建应用程序工作区Create the application workspace

        在项目结束时，应用